Stanowisko do badania algorytmów sterowania napędami robotów.pdf

(12030 KB) Pobierz
174761651 UNPDF
PolitechnikaWrocławska
WydziałElektroniki
KIERUNEK: ElektronikaiTelekomunikacja(EiT)
SPECJALNO:ElektroniczneiKomputeroweSystemyAutomatyki(ESA)
PRACADYPLOMOWA
MAGISTERSKA
STANOWISKODOBADANIAALGORYTMÓW
STEROWANIANAPDAMIROBOTÓW
Autor: Prowadz¡cyprac¦:
RafałWegner drin».MarekWnuk
Ocena:
Wrocław2003
174761651.003.png 174761651.004.png
 
dedykuj¦rodzicom
 
Składamserdecznepodzi¦kowania
Panu drMarkowiWnukowi
zawskazanietematu,
po±wi¦conyczasizaanga»owanie
Spistre±ci
1Wst¦p 5
1.1Celizakrespracy............................ 5
1.2Krótkieomówienieorganizacjipracy................. 6
2Budowastanowiskabadawczego 7
2.1Cz¦±ciskładowestanowiska...................... 7
2.1.1Manipulator........................... 9
2.1.2Jednostkanadrz¦dna......................11
2.1.3Sterowniknap¦duVFMC...................12
2.1.4Układymocy..........................14
2.1.5Konstrukcjakompletnegosterownika.............15
3Oprogramowaniewbudowanesterownika 17
3.1Ogólnaideatworzeniaoprogramowania................17
3.2Cz¦±¢wymagaj¡cazdefiniowania...................18
3.3KoprocesorCzasowy..........................19
3.4OpisfunkcjiTPUu»ywanychwoprogramowaniu..........21
3.4.1FunkcjaPWM(PulseWidthModulationTPUFunction)..21
3.4.2FunkcjaQDEC(QuadratureDecodeTPUFunction)....22
3.5KolejkowanyModułTransmisjiSzeregowej..............24
3.6ModułIntegracjiSystemu.......................26
3.7TrooperII................................28
4Oprogramowanieu»ytkownika 33
4.1Ideabudowyoprogramowaniau»ytkownika..............33
4.2Plikinagłówkowe............................35
4.2.1Przypisaniefunkcjimailbox-om................35
4.2.2Strukturawymianydanych...................36
4.3Programgłówny.............................37
4.3.1P¦tlagłówna..........................37
4.3.2Obsługaprzerwania cykl ...................39
4.3.3ProtokółMBHSF........................41
4.3.4Oprogramowaniewymagaj¡ceuzupełnienia..........42
1
174761651.001.png
2
5Oprogramowaniejednostkinadrz¦dnej 44
5.1Programdoładowania( Loader )....................44
5.1.1Opcje Loadera ..........................45
5.1.2Transmisjaaplikacjisterownikaprzypomocyprotokołu kermit 46
5.2 Newtrop .................................46
5.3 Kolek ..................................47
5.4 Doklad ..................................50
5.5 Opera ..................................52
6Przykładimplementacjialgorytmu 53
6.1Równaniesterownika-posta¢ci¡gła.................53
6.2Procedurarealizuj¡caalgorytmsterowaniaPID...........54
6.3Pozostałemodyfikacjeoprogramowania................54
6.4Wyniki..................................57
7Podsumowanie 65
8Dodatki 67
8.1Instrukcja................................67
8.2ZmianywsterownikuVFMCwstosunkudo[8]...........69
8.3Zmianywstopniumocywstosunkudo[8]..............73
174761651.002.png

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin