i_droid_instrukcja62.pdf

KROK PO KROKU

ODBIORNIK

ULTRADZWIEKîW

W tym numerze kontynuujemy montaý

systemu czujnikw ultradwi«kowych

wraz z nowym elementem, drugim

z trzech odbiornikw. On takýe musi by

umieszczony w zasobniku i-D01.

POTRZEBNE B¢D...

temu wykrywania przeszkd, podobnie jak cz«æci, kt-

re otrzyma¸eæ wraz poprzednim numerem. Tym razem

jest to pojedynczy odbiornik, ktry umoýliwi wychwytywanie

ewentualnych sygna¸w ultradwi«kowych pochodzcych

z przedniej lewej strony ãpola widzeniaÓ i-D01. Sygna¸y b«d

nast«pnie przetwarzane przez robota

w celu zlokalizowania obecnoæci ewentualnych przeszkd znajduj-

cych si« w pobliýu. Odbiornik trzeba umieæci w zasobniku, obok ele-

mentu z dwoma nadajnikami i odbiornikiem. Montaý tego systemu

zakoÄczy si« dopiero wraz z instalacj ostatniego odbiornika, ktry

otrzymasz niebawem.

1. p«seta

KOMPONENTY

1. p¸ytka czujnika

ultradwi«kowego

z jednym odbiornikiem

Odbiornik

do¸czony do tego

zeszytu ma by

umieszczony

wewntrz zasobnika

(po prawej)

obok p¸ytki

z poprzedniego

numeru.

ODBIORNIK

MONTAû

p¸ytce odbiornika

(po prawej). Z rogu

wychodz dwa

przewody. Przygotuj si«

do w¸oýenia odbiornika

do zasobnika, ustawiajc

p¸ytk« tak, jak na drugim

zdj«ciu po prawej.

ODBIORNIK

ULTRADWI¢KîW

K omponent do¸czony do tego zeszytu jest cz«æci sys-

1 Przyjrzyj si« ma¸ej

ODBIORNIK ULTRADWI¢KîW

ODBIORNIK (CIG DALSZY)

MONTAû

2 W¸ý odbiornik na swoje miejsce (po lewej). Moýesz to

znajduje si«

w prawid¸owej pozycji.

Jeæli przyjrzysz si« przedniej

cz«æci zasobnika z zewntrz,

powinieneæ zobaczy,

ýe odbiornik jest dobrze

widoczny przez otwr

w zasobniku (po prawej).

Prze¸ý przewody z ty¸u p¸ytki z nadajnikami

i odbiornikiem ultradwi«kowymi (poniýej)

oraz za wspornikiem z metalowymi stykami (po prawej).

zrobi, pomagajc sobie p«set.

3 Sprawd, czy element

4 Z¸ap przewody odbiornika tak, by go nie poruszy.

KROK PO KROKU

WEWNTRZ i-D 0 1

CZUJNIKI ULTRADWI¢KOWE

Jak juý mwiliæmy, system czujnikw ultradwi«kowych

do wykrywania przeszkd, w jaki wyposaýony jest i-D01,

sk¸ada si« z trzech odbiornikw i dwch nadajnikw,

ustawionych na przemian w przedniej cz«æci zasobnika

robota. Chociaý rýni si« funkcjami, odbiorniki

i nadajniki s do siebie bardzo podobne z zewntrz.

Maj posta ma¸ego cylindra zamkni«tego od gry g«st

siatk, ktra ochrania elementy wewn«trzne. Rwnieý

elementy znajdujce si« wewntrz nadajnikw

i odbiornikw w¸aæciwie nie rýni si« od siebie.

Zasada ich dzia¸ania jest taka sama, z tym, ýe pierwsze

s ustawione tak, aby emitowa fale ultradwi«kowe

o cz«stotliwoæci 40 kHz, a drugie maj za zadanie zbiera

odbite sygna¸y tego samego typu, oznaczajce,

ýe w pobliýu znajduj si« przeszkody. Wraýliwoæ

odbiornikw zaleýy oczywiæcie od kta, pod jakim fale s

przez nie odbierane. Zdolnoæ odbioru jest maksymalna

dla fal, ktre znajduj si« wewntrz ãstoýka odbioruÓ,

o kcie rozwarcia 60 stopni. Urzdzenia ultradwi«kowe,

w jakie wyposaýony jest i-D01, maj szerok gam«

zastosowaÄ rwnieý poza robotyk. Od konstrukcji

pilotw ãultradwi«kowychÓ dla urzdzeÄ gospodarstwa

domowego, do w¸cznikw na odleg¸oæ, realizacji

systemw pomiarw poziomu p¸ynw w rýnych

pojemnikach oraz urzdzeÄ wspomagajcych parkowanie

w samochodach.

Elementy systemu ultradwi«kw i-D01 (wyýej

po prawej jeden z odbiornikw) b«d umieszczone

w przedniej cz«æci zasobnika, tak ýeby stworzy¸y

sekwencj« odbiornik, nadajnik, odbiornik, nadajnik,

odbiornik (po prawej). W ten sposb zwi«kszy si«

zdolnoæ odbioru fal akustycznych odbitych

od ewentualnych przeszkd, co w konsekwencji

u¸atwi rozpoznanie poszczeglnych przeszkd

na drodze robota. Odbiorniki zosta¸y

zaprojektowane w taki sposb, by ich czujnoæ by¸a

optymalna przy kcie ãs¸yszeniaÓ oko¸o 60 stopni.

Z tego powodu, zwaýywszy kszta¸t zasobnika

i pozycj« odbiornikw zewn«trznych, i-D01 moýe

monitorowa duý powierzchni« znajdujc si«

przed nim. Powyýej przybliýony rysunek w widoku

z gry obszaru wykrywania przeszkd przez i-D01.

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: