automaty 5.pdf

Podstawy automatyki

Laboratorium

Ćwiczenie 5A

Temat: Zasady regulacji

Grupa 2B

Michał Lipiński 181404

Łukasz Majchrzak 173379

Data wykonania ćwiczenia: 18.04.2011

Data oddania sprawozdania: 09.05.2011

1. Wstęp teoretyczny

W celu zapewnienia poprawnego działania układu regulacji należy dobrać

odpowiedni typ regulatora do obiektu regulacji. Tymi typami regulatorów

najczęściej są: regulator proporcjonalny P, regulator całkujący I, regulator

proporcjonalno-całkujący PI, regulator proporcjonalno-różniczkujący PD,

regulator proporcjonalno-całkująco-różniczkujący PID. Każdy z tych regulatorów

jest definiowany odpowiednimi równaniami. W tych równaniach występują

współczynniki, które są nazywane nastawami. Każda z nastaw ma swoją nazwę.

Są to odpowiednio: k p - współczynnik wzmocnienia, T i - czas zdwojenia, T d - czas

wyprzedzenia. Rzeczywisty współczynnik wzmocnienia można wyznaczyć

z zarejestrowanych charakterystyk skokowych. Czas zdwojenia jest to czas jaki

upływa od chwili pojawienia się skokowej zmiany odchyłki do chwili, gdy sygnał

wyjściowy będzie miał wartość dwukrotnie większą od wartości jaką otrzymano

by w regulatorze bez działania czynnika całkującego. Natomiast czas

wyprzedzenia w regulatorze PD to czas, o jaki sygnał wyjściowy z tego

regulatora wyprzedza sygnał wyjściowy z regulatora P przy liniowo narastającej

zmianie odchyłki. Do pokazania własności dynamicznych układu regulacji

stosowane są przebiegi przejściowe. Przebieg przejściowy obrazuje odpowiedź

układu regulacji wywołanej skokiem jednostkowym zakłócenia.

2. Cel ćwiczenia

Celem tego ćwiczenia było zapoznanie się zapoznanie się z

poszczególnymi regulatorami oraz z pojęciem nastaw regulatorów a także z

zasadami ich stosowania.

3. Schematy stanowisk

W pierwszym zadaniu celem było zaprojektowanie regulatorów typu PI.

Pierwszy z nich miał mieć zarówno współczynnik wzmocnienia jak i czas

zdwojenia równe 1. Natomiast drugi regulator miał mieć współczynnik

zdwojenia równy 0,7 a czas zdwojenia równy 6.

Rys. 1. Schemat układu modelowania dla pierwszego zadania

Dla poszczególnych nastaw otrzymano następujące wykresy

Rys. 2. Wykres charakterystyki skokowej dla pierwszego regulatora w tym zadaniu

Rys. 3. Wykres charakterystyki skokowej dla drugiego regulatora w tym zadaniu

W drugim zadaniu celem było zaprojektowanie obiektu z regulacją typu

P, gdzie obiekt jest funkcją inercji I rzędu o nastawach k=2 i T=10, a regulatory

mają współczynniki wzmocnienia równe odpowiednio 2 i 6.

Rys. 4. Schemat układu modelowania dla drugiego zadania

Wynikiem tego były następujące wykresy

Rys. 5. Wykres charakterystyki skokowej dla pierwszego regulatora w tym zadaniu

Rys. 6. Wykres charakterystyki skokowej dla drugiego regulatora w tym zadaniu

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: