ProgLD.pdf

Język LD

Język schematu drabinkowego LD (Ladder Diagram) umożliwia programowanie sterowników poprzez

umieszczanie symboli graficznych w obwodach (network) zbliżonych do przekaźnikowych układów

sterowania. Z obwodem może być skojarzona lokalna w ramach POU etykieta (label) w postaci nazwy

lub liczby dziesiętnej bez znaku zakończonych dwukropkiem.

Obwód jest ograniczony z lewej i prawej szynami prądowymi (power rail), które nie wchodzą w skład

obwodu i nie zawsze są pokazywane w sposób jawny. Przepływ prądu (power flow) następuje od szyny

lewej (jej stan jest uważany za ON, jeśli występuje w aktywnym kroku schematu) do prawej (jej stan

nie jest zdefiniowany) zgodnie z następującymi zasadami:

• wartość elementu jest wyznaczana po określeniu wartości wszystkich jego wejść i nie może być

zakończona przed wyznaczeniem stanu wszystkich wyjść,

• wykonanie programu dla całego obwodu nie może być zakończone przed wyznaczeniem wyjść dla

wszystkich jego elementów,

• kolejne obwody powinny być wyznaczane w takiej kolejności, w jakiej występują na schemacie

z góry na dół; zmiana kolejności jest możliwa w przypadku użycia elementów z tab. 1.

Tab. 1. Elementy LD zmieniające kolejność wykonywania programu

symbol

opis

>>LABEL

skok bezwarunkowy do etykiety o nazwie LABEL

>>LABEL

skok warunkowy do etykiety LABEL ma miejsce wówczas, gdy

zmienna * skojarzona ze stykiem ma wartość 1

LABEL:

* **

( )

miejsce docelowe skoku (symbolem ** oznaczono zmienną

skojarzoną z cewką)

powrót bezwarunkowy do POU wywołującego

powrót warunkowy, gdy skojarzona zestykiem zmienna * ma

wartość 1

Do łączenia elementów w pionie lub poziomie, czyli przekazywania stanu 1 (ON) lub 0 (OFF) służą

symbole graficzne zebrane w tab. 2.

Tab.2. Elementy łączące LD

symbol

opis

połączenie poziome przekazuje stan elementu po lewej do elementu

po prawej

połączenie pionowe przekazuje do połączeń poziomych po prawej

stronie sumę boolowską OR dla stanów połączeń poziomych

występujących po lewej stronie

>KONTYNUACJA>

łącznik o nazwie KONTYNUACJA, wykorzystywany w przypadku

ograniczania obszaru przeznaczonego na schemat na ekranie lub

wydruku

kontynuacja poziomej linii łączącej

>KONTYNUACJA>

Wykład 9 str. 1

Opracowała G. Sobiczewska (WSInf Łódź)

ostatnia modyfikacja: 2008-01-15

Podstawowymi elementami LD są jednak:

• styk przekazujący do połączenia poziomego po prawej stronie wynik operacji iloczynu logicznego

AND dla stanu połączenia poziomego po lewej stronie i zmiennej przypisanej do samego styku,

• cewka, która przekazuje stan połączenia poziomego po lewej stronie na prawą bez zmian,

a przypisana do niej zmienna również przybiera tą wartość.

Tab. 3. Różne rodzaje styków i cewek

grupa

symbol

opis

styk zwierny (normally open contact)

styk rozwierny (normally closed contact)

styk wrażliwy na zbocze narastające (positive transition-sensing contact)

przekazuje stan, gdy skojarzona zmienna boolowska zmieniła wartość z 0 na 1

styk wrażliwy na zbocze opadające (negative transition-sensing contact) –

zmiana wartości z 1 na 0

( )

cewka (coil)

( )

cewka negująca (negated coil) - stan połączenia po lewej stronie jest

przenoszony na prawą, ale w skojarzonej zmiennej * zapamiętana jest wartość

zanegowana

( S )

cewka ustawiająca (set coil) służy do realizacji przyrzutnika i skojarzona z nią

zmienna * przyjmuje wartość 1, jeżeli połączenie po prawej stronie przyjęło

wartość 1; wartość pozostaje niezmieniona do momentu pojawienia się 1 na

cewce kasującą R

( R )

cewka kasująca (reset coil) służy do realizacji przyrzutnika i skojarzona z nią

zmienna * przyjmuje wartość 0, jeżeli połączenie po prawej stronie przyjęło

wartość 1; wartość pozostaje niezmieniona do momentu pojawienia się 1 cewce

ustawiającej

( M )

cewka z zapamietaniem stanu (retentive coil, memory coil) zapamiętywana

nawet w przypadku zatrzymania zasobu, w którym jest zdefiniowana

i odtwarzana po jego powtórnym uruchomieniu

(SM)

cewka ustawiająca z zapamietaniem stanu (set retentive coil)

(RM)

cewka kasująca z zapamietaniem stanu (reset retentive coil)

( P )

cewka wrażliwa na zbocze narastające (positive transition-sensing coil)

skojarzona zmienna * przybiera wartość 1 na czas jednego cyklu, jeśli

połączenie po lewej stronie zmieniło wartość z 0 na 1, a stan połączenia jest

przenoszony na prawą

( N )

cewka wrażliwa na zbocze opadające (negative transition-sensing coil)

skojarzona zmienna * przybiera wartość 1 na czas jednego cyklu, jeśli

połączenie po lewej stronie zmieniło wartość z 1 na 0, a stan połączenia jest

przenoszony na prawą

Wykład 9 str. 2

Opracowała G. Sobiczewska (WSInf Łódź)

ostatnia modyfikacja: 2008-01-15

Realizacja bardziej skomplikowanych operacji odbywa się poprzez wywoływanie funkcji lub bloków

funkcjonalnych FB standardowych lub pochodnych, które są przedstawiane w postaci prostokąta

z wieloma wejściami i jednym (dla funkcji) lub wieloma (dla bloków funkcjonalnych) wyjściami, które

reprezentują parametry formalne elementu. Nazwy parametrów są umieszczane wewnątrz prostokąta.

Parametry aktualne są przekazywane poprzez przypisanie odpowiednich stałych, zmiennych lub

połączenia poziome z innymi elementami.

Funkcja musi, a blok funkcjonalny może, zawierać parametry sterujące wykonaniem: EN na wejściu

(element zostanie wykonany, gdy ten parametr przybierze wartość 1) i ENO na wyjściu (informacja o

błędzie). Dla bloków funkcjonalnych nad prostokątem umieszcza się jego nazwę, która zastępuje

deklarację egzemplarza.

Sekwencja obwodów w języku LD wykonywana jest z góry na dół. Dla czytelności schematu dobrze

jest umieszczać po prawej stronie elementy związane z obliczeniami (styki, funkcje i bloki), a po

prawej części związane tylko z zapamiętywaniem (cewki).

Wykład 9 str. 3

Opracowała G. Sobiczewska (WSInf Łódź)

ostatnia modyfikacja: 2008-01-15

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: