AKADEMIA GÓRNICZO – HUTNICZA
im. Stanisława Staszica w Krakowie
Temat: Działanie układu automatycznej regulacji.
Rodzaje regulatorów.
Jakub Walków
Zadanie I
function symul
L=[3];
M=[8 12 6 4];
t=[0:0.1:120];
u(1:601)=ones(1,601);
u(601:1201)= -ones(1,601);
[y,x]=lsim(L,M,u,t);
plot(t,u,'r',t,y,'g')
xlabel('czas (sek)')
ylabel('Amplituda')
title('sterownie i odpowiedź układu')
legend('sterowanie','odpowiedź'),grid
Przpadek a)
L=[3]
M=[8 12 6 4]
Przypadek b)
L=[4]
M=[8 12 6 5]
Przypadek c)
L=[5]
M=[8 12 6 7]
Wnioski
Regulator proporcjonalny (P) posiada krótszy czas reakcji na zmianę sygnału w porównaniu z regulatorem proporcjonalno-całkującym (PI) lecz niestety mimo kilku prób zmiany wzmocnienia nie udało się zlikwidować uchybu statycznego, wynika z tego że bardzo trudno jest zaprojektować regulator proporcjonalny (P) który nie posiadałby uchybu statycznego który ma niekorzystny wpływ na regulowane urządzenie.
Zadanie II
Plik .m
function regPI
Kr=input('Podaj wartosc Kr= ');
Ti=input('podaj wartosc Ti= ');
Lr=[Kr*Ti Kr];
Mr=[Ti 0];
Lo=[1];
Mo=[8 12 6 1];
[L1,M1]=series(Lr,Mr,Lo,Mo);
[L,M]=cloop(L1,M1,-1);
Dla wartości Kr=4 i Ti=10 wykres funkcji wygląda następująco
Program w Simulinku
Rozwiązanie z Simulinka
W regulatorze proporcjonalno-całkującym (PI) łatwiej jest zlikwidować uchyb statyczny lecz ma on dłuższy czas regulacji niż na przykład regulator proporcjonalny (P), wynika z tych dwóch zadań, że dobór odpowiedniego regulatora jest uzależniony od warunków prowadzonej regulacji, oraz założeń jakie ma spełniać regulator.
oxide90