Podstawy Automatyki - Marek Żelazny(3).pdf
(
8354 KB
)
Pobierz
Podstawy Automatyki
Materiały pomocnicze do wykładu:
Podstawy
Automatyki
Opracował:
doc. dr in
Ň
. Marek
ņ
elazny
Wprowadzenie
Niniejsze materiały pomocnicze nie stanowi
Ģ
samodzielnego tekstu
zast
ħ
puj
Ģ
cego wykład.
Opracowano je, by ułatwi
ę
studentom słuchanie wykładów, by
uwolni
ę
ich od przenoszenia do własnych notatek wi
ħ
kszo
Ļ
ci
rysunków i tablic prezentowanych podczas wykładu.
Materiały te stanowi
ę
b
ħ
d
Ģ
istotn
Ģ
pomoc w przygotowaniu
słuchaczy do
ę
wicze
ı
, laboratoriów i egzaminu, je
Ň
eli uzupełnione
zostan
Ģ
własnymi notatkami i komentarzami podczas wykładów.
Nale
Ň
y bowiem pami
ħ
ta
ę
,
Ň
e wykład zawiera wiele dodatkowych
elementów i tylko jego wysłuchanie, poł
Ģ
czone z mo
Ň
liwo
Ļ
ci
Ģ
dyskusji i wyja
Ļ
nienia w
Ģ
tpliwo
Ļ
ci, daje gwarancj
ħ
dobrego
opanowania przedmiotu PODSTAWY AUTOMATYKI.
2
Spis Tre
Ļ
ci:
0 POJ
Ħ
CIA PODSTAWOWE…………………………….…………………………...….. 5
1.
OPIS MATEMATYCZNY UKŁADÓW LINIOWYCH ..................................................9
2.
PODSTAWOWE ELEMENTY LINIOWE ..................................................................15
2.1.
Zało
Ň
enia upraszczaj
Ģ
ce .................................................................................................... 15
2.2.
Elementy bezinercyjne (proporcjonalne)......................................................................... 17
2.3.
Elementy inercyjne pierwszego rz
ħ
du.............................................................................. 19
2.4.
Elementy całkuj
Ģ
ce ............................................................................................................ 22
2.5.
Elementy ró
Ň
niczkuj
Ģ
ce..................................................................................................... 24
2.6.
Elementy oscylacyjne......................................................................................................... 26
2.7.
Elementy opó
Ņ
niaj
Ģ
ce ........................................................................................................ 30
3.
UKŁADANIE SCHEMATÓW BLOKOWYCH............................................................32
3.1.
Zasady budowy schematów blokowych ........................................................................... 32
3.2.
W
ħ
zły informacyjne i sumacyjne...................................................................................... 32
3.3.
Przekształcanie schematów blokowych............................................................................ 36
3.4.
Przykłady układania (tworzenia) schematów blokowych .............................................. 41
4.
CHARAKTERYSTYKI CZ
Ħ
STOTLIWO
ĺ
CIOWE .....................................................43
4.1.
Transmitancja widmowa. Rodzaje charakterystyk cz
ħ
stotliwo
Ļ
ciowych. .................... 43
4.2.
Logarytmiczne charakterystyki amplitudowa i fazowa elementu inercyjnego
pierwszego rz
ħ
du ............................................................................................................................. 45
4.3.
Charakterystyka amplitudowo-fazowa oraz logarytmiczne charakterystyki
amplitudowa i fazowa elementu ró
Ň
niczkuj
Ģ
cego rzeczywistego ............................................... 48
4.4.
Charakterystyka amplitudowo-fazowa oraz logarytmiczne charakterystyki
amplitudowa i fazowa elementu drugiego rz
ħ
du.......................................................................... 49
4.5.
Logarytmiczne charakterystyki cz
ħ
stotliwo
Ļ
ciowe szeregowego poł
Ģ
czenia
elementów ........................................................................................................................................ 54
5.
UKŁADY LINIOWE DYSKRETNE (IMPULSOWE) .................................................55
5.1.
Poj
ħ
cia podstawowe ........................................................................................................... 55
6.
OBIEKTY REGULACJI I REGULATORY PRZEMYSŁOWE ...................................60
6.1.
Definicje i klasyfikacje obiektów ...................................................................................... 60
6.2.
Metody identyfikacji .......................................................................................................... 61
6.3.
Regulator PID..................................................................................................................... 64
6.4.
Regulatory mikroprocesorowe.......................................................................................... 67
6.5.
Wykorzystanie sterowników PLC do regulacji............................................................... 69
6.6.
Regulacja lub sterowanie w trybie „soft-control”........................................................... 69
7.
WYMAGANIA STAWIANE UKŁADOM AUTOMATYKI..........................................70
7.1.
Stabilno
Ļę
............................................................................................................................ 70
3
7.2.
Dokładno
Ļę
statyczna......................................................................................................... 84
7.3.
Jako
Ļę
dynamiczna ............................................................................................................ 86
8.
DOBÓR RODZAJU I NASTAW REGULATORÓW ...................................................90
8.1.
Wybór rodzaju (typu) regulatora ..................................................................................... 90
8.2.
Dobór nastaw regulatora................................................................................................... 91
9.
STRUKTURY UKŁADÓW REGULACJI....................................................................93
9.1.
Uogólniona struktura jednoobwodowa ............................................................................ 93
9.2.
Regulacja kaskadowa ........................................................................................................ 93
9.3.
Regulacja stosunku ............................................................................................................ 95
9.4.
Kaskadowa regulacja stosunku ........................................................................................ 96
9.5.
Układy z pomocnicz
Ģ
korekcj
Ģ
dynamiczn
Ģ
: .................................................................. 96
9.6.
Układy zamkni
ħ
to-otwarte ................................................................................................ 97
10.
WŁA
ĺ
CIWO
ĺ
CI STATYCZNE I STABILNO
ĺĘ
UKŁADÓW NIELINIOWYCH......98
10.1.
Rodzaje elementów nieliniowych. Charakterystyki statyczne. ...................................... 98
10.2.
Stabilno
Ļę
układów nieliniowych. ................................................................................... 103
11.
METODA PŁASZCZYZNY FAZOWEJ ....................................................................105
12.
METODA FUNKCJI OPISUJ
ġ
CEJ .........................................................................115
12.1.
Poj
ħ
cie funkcji opisuj
Ģ
cej ................................................................................................ 115
12.2.
Zastosowanie funkcji opisuj
Ģ
cej do badania stabilno
Ļ
ci układów nieliniowych ........ 122
13.
REGULACJA DWUPOŁO
ņ
ENIOWA ......................................................................126
14.
REGULACJA TRÓJPOŁO
ņ
ENIOWA......................................................................133
14.1.
Struktura podstawowa. ................................................................................................... 133
14.2.
Regulatory krokowe......................................................................................................... 136
15.
ANALIZA PRZEKA
ń
NIKOWYCH UKŁADÓW STEROWANIA METOD
ġ
GRAFICZN
ġ
.....................................................................................................................138
4
0. POJ
Ħ
CIA PODSTAWOWE
Szeroki zakres zastosowa
ı
automatyki zmusza do u
Ň
ywania bardzo ogólnych poj
ħę
podstawowych i reprezentacji graficznej w postaci schematów blokowych, które to poj
ħ
cia i
schematy mog
Ģ
by
ę
stosowane zarówno przy omawianiu zagadnie
ı
teoretycznych jak i
aplikacji przemysłowych, medycznych, wojskowych lub w dowolnej innej - automatyzowanej
- dziedzinie działalno
Ļ
ci człowieka.
Kilka zasadniczych poj
ħę
:
Sygnał
- wielko
Ļę
fizyczna wyst
ħ
puj
Ģ
ca w procesie sterowania b
ħ
d
Ģ
ca no
Ļ
nikiem
informacji.
Informacja
- warto
Ļę
lub kształt przebiegu sygnału.
Element automatyki
(człon) - podzespół, zespół, przyrz
Ģ
d lub urz
Ģ
dzenie. w którym mo
Ň
na
wyró
Ň
ni
ę
sygnał wej
Ļ
ciowy i sygnał wyj
Ļ
ciowy - rys. a, lub sygnały wej
Ļ
ciowe i wyj
Ļ
ciowe -
rys. b.
a)
b)
u
y
u
1
u
2
y
1
y
2
u
m
y
n
Układ automatyki - zespół wzajemnie powi
Ģ
zanych elementów bior
Ģ
cych udział w
sterowaniu automatycznym danego procesu (uporz
Ģ
dkowany zgodnie z kierunkiem
przekazywania sygnałów)
Sterowanie automatyczne
-
oddziaływanie na proces, którego zamierzony przebieg chcemy
uzyska
ę
bez udziału człowieka, za pomoc
Ģ
urz
Ģ
dze
ı
nazywanych ogólnie aparatur
Ģ
automatyki.
Wyró
Ň
nia si
ħ
:
− sterowanie w układzie otwartym
− sterowanie w układzie zamkni
ħ
tym
Ogólny schemat otwartego układu sterowania przedstawiono ni
Ň
ej:
z
z
w
U.S.
u
O
y
Nomenklatura:
w - warto
Ļę
zadana wielko
Ļ
ci sterowanej
u - sygnał steruj
Ģ
cy
y - wielko
Ļę
sterowana
z - sygnały zakłócaj
Ģ
ce (zakłócenia)
5
Plik z chomika:
moloniewicz
Inne pliki z tego folderu:
Podstawy Automatyki - Marek Żelazny(4).pdf
(8354 KB)
podstawy_automatyki_i_teorii_maszyn__wyk__ad_a._kosior(4).pdf
(4765 KB)
Podstawy Automatyki - Roman Górecki(4).pdf
(2123 KB)
Mechanika - kręt(4).jpg
(490 KB)
dsc00877ys(4).jpg
(55 KB)
Inne foldery tego chomika:
angielski
Automatyzacja maszyn roboczych
Budowa Podwozi
Diagnostyka
Drgania Mechaniczne
Zgłoś jeśli
naruszono regulamin