Robotyka cz.4.pdf

(4970 KB) Pobierz
1129205 UNPDF
Sidła i wnyki
−czyli jak coś złapać i przytrzymać
Część 4
Dzisiaj postaram się przybliżyć Wam
problem łapania różnych rzeczy (z pomi−
nięciem co groźniejszych chorób). Czyn−
ność, którą każdy z nas wykonuje tysiące
razy dziennie wydaje się oczywista w rea−
lizacji. Ten pogląd – mylny zresztą – wyni−
ka z uniwersalności manipulatora, jakim
jest ludzka dłoń. O stopniu komplikacji
dłoni niech świadczy fakt, że jest zbudo−
wana z 27 odrębnych kości elastycznie ze
sobą połączonych ścięgnami i wiązaniami
chrzęstnymi. Na szczęście rzadko kiedy
potrzebny jest manipulator o takim stop−
niu uniwersalności. Dłoń ma możliwości
chwytów różnych rodzajów, z których nie
wszystkie są robotowi niezbędne. Warto
jednak uświadomić sobie, że chwytając
coś, odruchowo przekształcamy rękę
w jeden z uproszczonych układów (Uwa−
ga: one wszystkie mają swoje fachowe,
standardowe nazwy. Mniejsza o to.):
rrównolległłe – szczęki niezależnie od roz−
warcia zachowują równoległość (można
łapać obiekty o dowolnym rozmiarze nie
przekraczającym granicy rozwartości
szczęk), zbiieżne – szczęki obracają się
wokół osobnych zawiasów rozstawio−
nych na pewną odległość od siebie,
wskutek czego pierwsze stykają się
“opuszki” palców. Tak działa ludzka ręka
przy chwycie cęgowym, pozwala to
chwytać przedmioty o różnych rozmia−
rach, istnieje jednak dolna granica średni−
cy przedmiotu wyznaczona prześwitem
zaciśniętych kleszczy (ze względu na
układ stawów dla ręki ten prześwit jest
zerowy, jednak kleszcze robota nie mają
stawów). Mniejsze przedmioty można
złapać, o ile dadzą się ustabilizować w za−
cisku między “opuszkami” kleszczy. Trze−
ci typ kleszczy – rrozbiieżne – to po prostu
mutacja kombinerek – szczęki obracają
się wokół wspólnej osi. Rozwiązanie ma
tylko jedną zaletę: łatwo uzyskać duże si−
ły zacisku. Wady – przede wszystkim ten−
dencja przedmiotów o większych rozmia−
rach do “uciekania” spomiędzy szczęk –
bardzo ograniczają zakres stosowania te−
go rozwiązania.
Chwyttak dedykowany, tj. przeznaczony
tylko do danego typu elementów (zapew−
nia pełną stabilizację w trzech – czasem
dwóch – osiach), trójpalczasty chwyttak
rrównolległły lub uniiwerrsallny (gorsza stabi−
lizacja) lub klleszcze zbiieżne / równolległłe
(o nich w poprzednim punkcie, nadają się
w zasadzie tylko do lekkich lub niewiel−
kich przedmiotów – nie są w stanie prze−
nieść bez szkody dla trzymanego
przedmiotu zbyt dużych momentów gną−
cych).
Po kolei: Chwyttak dedykowany, np.
tylko do kijów od szczotki (no, dobra – pro−
wadnic rakiet) może być np. parą kleszczy
zamontowanych na końcach półmetro−
wego drąga nośnego tak, że zaciskając
się mogą uchwycić pręt równoległy do te−
go drąga. Rozstaw punktów uchwycenia
tego pręta (0,5 m) pozwala zmniejszyć ra−
dykalnie obciążenia skręcające na kle−
szczach, ale taka konstrukcja nie nadaje
się do łapania niczego innego, jak właśnie
takich prętów o długości powyżej 0,5m.
Poza takim – w sumie typowym – rozwią−
zaniem manipulatora dedykowanego po−
zostaje cała gama manipulatorów wyko−
rzystujących indywidualne cechy łapa−
nych elementów, ale ze względu na abso−
lutny brak uniwersalności pominę je
w tym artykule.
Drugie rozwiązanie – chwyttak trrójjpall−
czastty równolległły – to, jak sama nazwa
wskazuje, trzy palce ustawione tak, że
płaszczyzny ich ruchu są równoległe do
siebie. Dwa skrajne palce obejmują przed−
miot z jednej strony, a środkowy – z dru−
giej. Palce wyposażane są zazwyczaj wje−
den staw “po drodze” (oprócz zawiasu
przy “śródręczu”), czyli składają się
z dwóch segmentów każdy. Nie oznacza
to jednak, że robot może każdym seg−
mentem niezależnie sterować – najczę−
ściej stosuje się rozwiązanie znane z na−
szych dłoni, to jest związanie mechanicz−
ne serwa zaciskowego palca z obydwo−
ma punktami obrotu. Aby zrozumieć, co
napisałem, najprościej obejrzeć jak działa
1) dla przedmiotów kulistych (np. jabłko) –
chwytt kullowy: przedmiot spoczywający
na śródręczu jest obejmowany z jednej
strony przez szeroko rozstawione cztery
“długie” palce, a z drugiej – stabilizowany
przez kciuk. Do potrzeb robota liczbę pal−
ców redukuje się do trzech, zazwyczaj
rozstawionych co 12 0 . Do chwytania
przedmiotów o typowych średnicach, le−
żących w niewielkim przedziale wartości
(25%) wystarczą palce sztywne (ludzkie
zginają się “po drodze” w trzech sta−
wach, kciuk – w dwóch). Taki manipulator
jest charakteryzowany przez minimalną
i maksymalną średnicę chwytu (odpowie−
dnio: średnica kuli trzymanej pewnie przy
całkowicie zaciśniętym chwytaku i naj−
większej kuli trzymanej opuszkami “pal−
ców” za “równik”).
3) dla przedmiotów “okrągłych” (np. kij,
szklanka, szczebel drabiny) stosowany
jest chwytt cylliindrryczny: cztery dłuższe
palce ustawione równolegle owijają
przedmiot z jednej strony, kciuk z drugiej.
Odmianą chwytu cylindrycznego jest
chwyt “korbowy” – wszystkie palce z jed−
nej strony chwytanego elementu. Dla
ludzkiej dłoni chwyt “korbowy” to jedyny
bezpieczny chwyt przy łapaniu przedmio−
tów w ruchu, lub mogących gwałtownie
przyspieszyć (np. korba rozruchowa silni−
ka starego samochodu) – nie istnieje groź−
ba wybicia kciuka. Na szczęście ten pro−
blem nie będzie trapił naszego robota –
przynajmniej na razie.
Jeśli zachodzi potrzeba zastosowania
przez robota chwytu cylindrycznego sto−
suje się generalnie trzy rozwiązania:
2) dla przedmiotów drobnych rozmiarów
(zapałki, szpilki) – chwytt cęgowy (“dwa
palce”). Przedmiot jest umieszczany mię−
dzy palcem wskazującym a kciukiem.
W robotyce układ taki realizują kleszcze
zaciskowe w jednej ze swoich odmian:
68
E LEKTRONIKA DLA WSZYSTKICH 8/99
1129205.2851.png 1129205.2962.png 1129205.3073.png 1129205.3184.png 1129205.001.png 1129205.112.png 1129205.223.png 1129205.334.png 1129205.445.png 1129205.531.png 1129205.617.png 1129205.703.png 1129205.789.png 1129205.875.png 1129205.961.png 1129205.1055.png 1129205.1166.png 1129205.1277.png 1129205.1388.png 1129205.1499.png 1129205.1610.png 1129205.1721.png 1129205.1830.png 1129205.1934.png 1129205.2020.png 1129205.2106.png 1129205.2192.png 1129205.2278.png 1129205.2364.png 1129205.2450.png 1129205.2535.png 1129205.2598.png 1129205.2609.png 1129205.2620.png 1129205.2631.png 1129205.2642.png 1129205.2653.png 1129205.2664.png 1129205.2675.png 1129205.2686.png 1129205.2697.png 1129205.2708.png 1129205.2719.png 1129205.2730.png 1129205.2741.png 1129205.2752.png 1129205.2763.png 1129205.2774.png 1129205.2785.png 1129205.2796.png 1129205.2807.png 1129205.2818.png 1129205.2829.png 1129205.2840.png 1129205.2852.png 1129205.2863.png 1129205.2874.png 1129205.2885.png 1129205.2896.png 1129205.2907.png 1129205.2918.png 1129205.2929.png 1129205.2940.png 1129205.2951.png 1129205.2963.png 1129205.2974.png 1129205.2985.png 1129205.2996.png 1129205.3007.png 1129205.3018.png 1129205.3029.png 1129205.3040.png 1129205.3051.png 1129205.3062.png 1129205.3074.png 1129205.3085.png 1129205.3096.png 1129205.3107.png 1129205.3118.png 1129205.3129.png 1129205.3140.png 1129205.3151.png 1129205.3162.png 1129205.3173.png 1129205.3185.png 1129205.3196.png 1129205.3207.png 1129205.3218.png 1129205.3229.png 1129205.3240.png 1129205.3251.png 1129205.3262.png 1129205.3273.png 1129205.3284.png 1129205.002.png 1129205.013.png 1129205.024.png 1129205.035.png 1129205.046.png 1129205.057.png 1129205.068.png 1129205.079.png 1129205.090.png 1129205.101.png 1129205.113.png 1129205.124.png 1129205.135.png 1129205.146.png 1129205.157.png 1129205.168.png 1129205.179.png 1129205.190.png 1129205.201.png 1129205.212.png 1129205.224.png 1129205.235.png 1129205.246.png 1129205.257.png 1129205.268.png 1129205.279.png 1129205.290.png 1129205.301.png 1129205.312.png 1129205.323.png 1129205.335.png 1129205.346.png 1129205.357.png 1129205.368.png 1129205.379.png 1129205.390.png 1129205.401.png 1129205.412.png 1129205.423.png 1129205.434.png 1129205.446.png 1129205.454.png 1129205.463.png 1129205.471.png 1129205.480.png 1129205.488.png 1129205.497.png 1129205.505.png 1129205.514.png 1129205.522.png 1129205.532.png 1129205.540.png 1129205.549.png 1129205.557.png 1129205.566.png 1129205.574.png 1129205.583.png 1129205.591.png 1129205.600.png 1129205.608.png 1129205.618.png 1129205.626.png 1129205.635.png 1129205.643.png 1129205.652.png 1129205.660.png 1129205.669.png 1129205.677.png 1129205.686.png 1129205.694.png 1129205.704.png 1129205.712.png 1129205.721.png 1129205.729.png 1129205.738.png 1129205.746.png 1129205.755.png 1129205.763.png 1129205.772.png 1129205.780.png 1129205.790.png 1129205.798.png 1129205.807.png 1129205.815.png 1129205.824.png 1129205.832.png 1129205.841.png 1129205.849.png 1129205.858.png 1129205.866.png 1129205.876.png 1129205.884.png 1129205.893.png 1129205.901.png 1129205.910.png 1129205.918.png 1129205.927.png 1129205.935.png 1129205.944.png 1129205.952.png 1129205.962.png 1129205.970.png 1129205.979.png 1129205.987.png 1129205.996.png 1129205.1004.png 1129205.1014.png 1129205.1024.png 1129205.1035.png 1129205.1045.png 1129205.1056.png 1129205.1067.png 1129205.1078.png 1129205.1089.png 1129205.1100.png 1129205.1111.png 1129205.1122.png 1129205.1133.png 1129205.1144.png 1129205.1155.png 1129205.1167.png 1129205.1178.png 1129205.1189.png 1129205.1200.png 1129205.1211.png 1129205.1222.png 1129205.1233.png 1129205.1244.png 1129205.1255.png 1129205.1266.png 1129205.1278.png 1129205.1289.png 1129205.1300.png 1129205.1311.png 1129205.1322.png 1129205.1333.png 1129205.1344.png 1129205.1355.png 1129205.1366.png 1129205.1377.png 1129205.1389.png 1129205.1400.png 1129205.1411.png 1129205.1422.png 1129205.1433.png 1129205.1444.png 1129205.1455.png 1129205.1466.png 1129205.1477.png 1129205.1488.png 1129205.1500.png 1129205.1511.png 1129205.1522.png 1129205.1533.png 1129205.1544.png 1129205.1555.png 1129205.1566.png 1129205.1577.png 1129205.1588.png 1129205.1599.png 1129205.1611.png 1129205.1622.png 1129205.1633.png 1129205.1644.png 1129205.1655.png 1129205.1666.png 1129205.1677.png 1129205.1688.png 1129205.1699.png 1129205.1710.png 1129205.1722.png 1129205.1733.png 1129205.1744.png 1129205.1755.png 1129205.1766.png 1129205.1777.png 1129205.1788.png 1129205.1799.png 1129205.1810.png 1129205.1820.png 1129205.1831.png 1129205.1842.png 1129205.1853.png 1129205.1864.png 1129205.1875.png 1129205.1886.png 1129205.1897.png 1129205.1908.png 1129205.1917.png 1129205.1926.png 1129205.1935.png 1129205.1944.png 1129205.1952.png 1129205.1961.png 1129205.1969.png 1129205.1978.png 1129205.1986.png 1129205.1995.png 1129205.2003.png 1129205.2012.png 1129205.2021.png 1129205.2030.png 1129205.2038.png 1129205.2047.png 1129205.2055.png 1129205.2064.png 1129205.2072.png 1129205.2081.png 1129205.2089.png 1129205.2098.png 1129205.2107.png 1129205.2116.png 1129205.2124.png 1129205.2133.png 1129205.2141.png 1129205.2150.png 1129205.2158.png 1129205.2167.png 1129205.2175.png 1129205.2184.png 1129205.2193.png 1129205.2202.png 1129205.2210.png 1129205.2219.png 1129205.2227.png 1129205.2236.png 1129205.2244.png 1129205.2253.png 1129205.2261.png 1129205.2270.png 1129205.2279.png 1129205.2288.png 1129205.2296.png 1129205.2305.png 1129205.2313.png 1129205.2322.png 1129205.2330.png 1129205.2339.png 1129205.2347.png 1129205.2356.png 1129205.2365.png 1129205.2374.png 1129205.2382.png 1129205.2391.png 1129205.2399.png 1129205.2408.png 1129205.2416.png 1129205.2425.png 1129205.2433.png 1129205.2442.png 1129205.2451.png 1129205.2460.png 1129205.2468.png 1129205.2477.png 1129205.2487.png 1129205.2497.png 1129205.2507.png 1129205.2516.png 1129205.2522.png 1129205.2528.png 1129205.2536.png 1129205.2546.png 1129205.2552.png 1129205.2558.png 1129205.2564.png 1129205.2572.png 1129205.2580.png 1129205.2588.png 1129205.2596.png 1129205.2597.png 1129205.2599.png 1129205.2600.png 1129205.2601.png 1129205.2602.png 1129205.2603.png 1129205.2604.png 1129205.2605.png 1129205.2606.png 1129205.2607.png 1129205.2608.png 1129205.2610.png 1129205.2611.png 1129205.2612.png 1129205.2613.png 1129205.2614.png 1129205.2615.png 1129205.2616.png 1129205.2617.png 1129205.2618.png 1129205.2619.png 1129205.2621.png 1129205.2622.png 1129205.2623.png 1129205.2624.png 1129205.2625.png 1129205.2626.png 1129205.2627.png 1129205.2628.png 1129205.2629.png 1129205.2630.png 1129205.2632.png 1129205.2633.png 1129205.2634.png 1129205.2635.png 1129205.2636.png 1129205.2637.png 1129205.2638.png 1129205.2639.png 1129205.2640.png 1129205.2641.png 1129205.2643.png 1129205.2644.png 1129205.2645.png 1129205.2646.png 1129205.2647.png 1129205.2648.png 1129205.2649.png 1129205.2650.png 1129205.2651.png 1129205.2652.png 1129205.2654.png 1129205.2655.png 1129205.2656.png 1129205.2657.png 1129205.2658.png 1129205.2659.png 1129205.2660.png 1129205.2661.png 1129205.2662.png 1129205.2663.png 1129205.2665.png 1129205.2666.png 1129205.2667.png 1129205.2668.png 1129205.2669.png 1129205.2670.png 1129205.2671.png 1129205.2672.png 1129205.2673.png 1129205.2674.png 1129205.2676.png 1129205.2677.png 1129205.2678.png 1129205.2679.png 1129205.2680.png 1129205.2681.png 1129205.2682.png 1129205.2683.png 1129205.2684.png 1129205.2685.png 1129205.2687.png 1129205.2688.png 1129205.2689.png 1129205.2690.png 1129205.2691.png 1129205.2692.png 1129205.2693.png 1129205.2694.png 1129205.2695.png 1129205.2696.png 1129205.2698.png 1129205.2699.png 1129205.2700.png 1129205.2701.png 1129205.2702.png 1129205.2703.png 1129205.2704.png 1129205.2705.png 1129205.2706.png 1129205.2707.png 1129205.2709.png 1129205.2710.png 1129205.2711.png 1129205.2712.png 1129205.2713.png 1129205.2714.png 1129205.2715.png 1129205.2716.png 1129205.2717.png 1129205.2718.png 1129205.2720.png 1129205.2721.png 1129205.2722.png 1129205.2723.png 1129205.2724.png 1129205.2725.png 1129205.2726.png 1129205.2727.png 1129205.2728.png 1129205.2729.png 1129205.2731.png 1129205.2732.png 1129205.2733.png 1129205.2734.png 1129205.2735.png 1129205.2736.png 1129205.2737.png 1129205.2738.png 1129205.2739.png 1129205.2740.png 1129205.2742.png 1129205.2743.png 1129205.2744.png 1129205.2745.png 1129205.2746.png 1129205.2747.png 1129205.2748.png 1129205.2749.png 1129205.2750.png 1129205.2751.png 1129205.2753.png 1129205.2754.png 1129205.2755.png 1129205.2756.png 1129205.2757.png 1129205.2758.png 1129205.2759.png 1129205.2760.png 1129205.2761.png 1129205.2762.png 1129205.2764.png 1129205.2765.png 1129205.2766.png 1129205.2767.png 1129205.2768.png 1129205.2769.png 1129205.2770.png 1129205.2771.png 1129205.2772.png 1129205.2773.png 1129205.2775.png 1129205.2776.png 1129205.2777.png 1129205.2778.png 1129205.2779.png 1129205.2780.png 1129205.2781.png 1129205.2782.png 1129205.2783.png 1129205.2784.png 1129205.2786.png 1129205.2787.png 1129205.2788.png 1129205.2789.png 1129205.2790.png 1129205.2791.png 1129205.2792.png 1129205.2793.png 1129205.2794.png 1129205.2795.png 1129205.2797.png 1129205.2798.png 1129205.2799.png 1129205.2800.png 1129205.2801.png 1129205.2802.png 1129205.2803.png 1129205.2804.png 1129205.2805.png 1129205.2806.png 1129205.2808.png 1129205.2809.png 1129205.2810.png 1129205.2811.png 1129205.2812.png 1129205.2813.png 1129205.2814.png 1129205.2815.png 1129205.2816.png 1129205.2817.png 1129205.2819.png 1129205.2820.png 1129205.2821.png 1129205.2822.png 1129205.2823.png 1129205.2824.png 1129205.2825.png 1129205.2826.png 1129205.2827.png 1129205.2828.png 1129205.2830.png 1129205.2831.png 1129205.2832.png 1129205.2833.png 1129205.2834.png 1129205.2835.png 1129205.2836.png 1129205.2837.png 1129205.2838.png 1129205.2839.png 1129205.2841.png 1129205.2842.png 1129205.2843.png 1129205.2844.png 1129205.2845.png 1129205.2846.png 1129205.2847.png 1129205.2848.png 1129205.2849.png 1129205.2850.png 1129205.2853.png 1129205.2854.png 1129205.2855.png 1129205.2856.png 1129205.2857.png 1129205.2858.png 1129205.2859.png 1129205.2860.png 1129205.2861.png 1129205.2862.png 1129205.2864.png 1129205.2865.png 1129205.2866.png 1129205.2867.png 1129205.2868.png 1129205.2869.png 1129205.2870.png 1129205.2871.png 1129205.2872.png 1129205.2873.png 1129205.2875.png 1129205.2876.png 1129205.2877.png 1129205.2878.png 1129205.2879.png 1129205.2880.png 1129205.2881.png 1129205.2882.png 1129205.2883.png 1129205.2884.png 1129205.2886.png 1129205.2887.png 1129205.2888.png 1129205.2889.png 1129205.2890.png 1129205.2891.png 1129205.2892.png 1129205.2893.png 1129205.2894.png 1129205.2895.png 1129205.2897.png 1129205.2898.png 1129205.2899.png 1129205.2900.png 1129205.2901.png 1129205.2902.png 1129205.2903.png 1129205.2904.png 1129205.2905.png 1129205.2906.png 1129205.2908.png 1129205.2909.png 1129205.2910.png 1129205.2911.png 1129205.2912.png 1129205.2913.png 1129205.2914.png 1129205.2915.png 1129205.2916.png 1129205.2917.png 1129205.2919.png 1129205.2920.png 1129205.2921.png 1129205.2922.png 1129205.2923.png 1129205.2924.png 1129205.2925.png 1129205.2926.png 1129205.2927.png 1129205.2928.png 1129205.2930.png 1129205.2931.png 1129205.2932.png 1129205.2933.png 1129205.2934.png 1129205.2935.png 1129205.2936.png 1129205.2937.png 1129205.2938.png 1129205.2939.png 1129205.2941.png 1129205.2942.png 1129205.2943.png 1129205.2944.png 1129205.2945.png 1129205.2946.png 1129205.2947.png 1129205.2948.png 1129205.2949.png 1129205.2950.png 1129205.2952.png 1129205.2953.png 1129205.2954.png 1129205.2955.png 1129205.2956.png 1129205.2957.png 1129205.2958.png 1129205.2959.png 1129205.2960.png 1129205.2961.png 1129205.2964.png 1129205.2965.png 1129205.2966.png 1129205.2967.png 1129205.2968.png 1129205.2969.png 1129205.2970.png 1129205.2971.png 1129205.2972.png 1129205.2973.png 1129205.2975.png 1129205.2976.png 1129205.2977.png 1129205.2978.png 1129205.2979.png 1129205.2980.png 1129205.2981.png 1129205.2982.png 1129205.2983.png 1129205.2984.png 1129205.2986.png 1129205.2987.png 1129205.2988.png 1129205.2989.png 1129205.2990.png 1129205.2991.png 1129205.2992.png 1129205.2993.png 1129205.2994.png 1129205.2995.png 1129205.2997.png 1129205.2998.png 1129205.2999.png 1129205.3000.png 1129205.3001.png 1129205.3002.png 1129205.3003.png 1129205.3004.png 1129205.3005.png 1129205.3006.png 1129205.3008.png 1129205.3009.png 1129205.3010.png 1129205.3011.png 1129205.3012.png 1129205.3013.png 1129205.3014.png 1129205.3015.png 1129205.3016.png 1129205.3017.png 1129205.3019.png 1129205.3020.png 1129205.3021.png 1129205.3022.png 1129205.3023.png 1129205.3024.png 1129205.3025.png 1129205.3026.png 1129205.3027.png 1129205.3028.png 1129205.3030.png 1129205.3031.png 1129205.3032.png 1129205.3033.png 1129205.3034.png 1129205.3035.png 1129205.3036.png 1129205.3037.png 1129205.3038.png 1129205.3039.png 1129205.3041.png 1129205.3042.png 1129205.3043.png 1129205.3044.png 1129205.3045.png 1129205.3046.png 1129205.3047.png 1129205.3048.png 1129205.3049.png 1129205.3050.png 1129205.3052.png 1129205.3053.png 1129205.3054.png 1129205.3055.png 1129205.3056.png 1129205.3057.png 1129205.3058.png 1129205.3059.png 1129205.3060.png 1129205.3061.png 1129205.3063.png 1129205.3064.png 1129205.3065.png 1129205.3066.png 1129205.3067.png 1129205.3068.png 1129205.3069.png 1129205.3070.png 1129205.3071.png 1129205.3072.png 1129205.3075.png 1129205.3076.png 1129205.3077.png 1129205.3078.png 1129205.3079.png 1129205.3080.png 1129205.3081.png 1129205.3082.png 1129205.3083.png 1129205.3084.png 1129205.3086.png 1129205.3087.png 1129205.3088.png 1129205.3089.png 1129205.3090.png 1129205.3091.png 1129205.3092.png 1129205.3093.png 1129205.3094.png 1129205.3095.png 1129205.3097.png 1129205.3098.png 1129205.3099.png 1129205.3100.png 1129205.3101.png 1129205.3102.png 1129205.3103.png 1129205.3104.png 1129205.3105.png 1129205.3106.png 1129205.3108.png 1129205.3109.png 1129205.3110.png 1129205.3111.png 1129205.3112.png 1129205.3113.png 1129205.3114.png 1129205.3115.png 1129205.3116.png 1129205.3117.png 1129205.3119.png 1129205.3120.png 1129205.3121.png 1129205.3122.png 1129205.3123.png 1129205.3124.png 1129205.3125.png 1129205.3126.png 1129205.3127.png 1129205.3128.png 1129205.3130.png 1129205.3131.png 1129205.3132.png 1129205.3133.png 1129205.3134.png 1129205.3135.png 1129205.3136.png 1129205.3137.png 1129205.3138.png 1129205.3139.png 1129205.3141.png 1129205.3142.png 1129205.3143.png 1129205.3144.png 1129205.3145.png 1129205.3146.png 1129205.3147.png 1129205.3148.png 1129205.3149.png 1129205.3150.png 1129205.3152.png 1129205.3153.png 1129205.3154.png 1129205.3155.png 1129205.3156.png 1129205.3157.png 1129205.3158.png 1129205.3159.png 1129205.3160.png 1129205.3161.png 1129205.3163.png 1129205.3164.png 1129205.3165.png 1129205.3166.png 1129205.3167.png 1129205.3168.png 1129205.3169.png 1129205.3170.png 1129205.3171.png 1129205.3172.png 1129205.3174.png 1129205.3175.png 1129205.3176.png 1129205.3177.png 1129205.3178.png 1129205.3179.png 1129205.3180.png 1129205.3181.png 1129205.3182.png 1129205.3183.png 1129205.3186.png 1129205.3187.png 1129205.3188.png 1129205.3189.png 1129205.3190.png 1129205.3191.png 1129205.3192.png 1129205.3193.png 1129205.3194.png 1129205.3195.png 1129205.3197.png 1129205.3198.png 1129205.3199.png 1129205.3200.png 1129205.3201.png 1129205.3202.png 1129205.3203.png 1129205.3204.png 1129205.3205.png 1129205.3206.png 1129205.3208.png 1129205.3209.png 1129205.3210.png 1129205.3211.png 1129205.3212.png 1129205.3213.png 1129205.3214.png 1129205.3215.png 1129205.3216.png 1129205.3217.png 1129205.3219.png 1129205.3220.png 1129205.3221.png 1129205.3222.png 1129205.3223.png 1129205.3224.png 1129205.3225.png 1129205.3226.png 1129205.3227.png 1129205.3228.png 1129205.3230.png 1129205.3231.png 1129205.3232.png 1129205.3233.png 1129205.3234.png 1129205.3235.png 1129205.3236.png 1129205.3237.png 1129205.3238.png 1129205.3239.png 1129205.3241.png 1129205.3242.png 1129205.3243.png 1129205.3244.png 1129205.3245.png 1129205.3246.png 1129205.3247.png 1129205.3248.png 1129205.3249.png 1129205.3250.png 1129205.3252.png 1129205.3253.png 1129205.3254.png 1129205.3255.png 1129205.3256.png 1129205.3257.png 1129205.3258.png 1129205.3259.png 1129205.3260.png 1129205.3261.png 1129205.3263.png 1129205.3264.png 1129205.3265.png 1129205.3266.png 1129205.3267.png 1129205.3268.png 1129205.3269.png 1129205.3270.png 1129205.3271.png 1129205.3272.png 1129205.3274.png 1129205.3275.png 1129205.3276.png 1129205.3277.png 1129205.3278.png 1129205.3279.png 1129205.3280.png 1129205.3281.png 1129205.3282.png 1129205.3283.png 1129205.3285.png 1129205.3286.png 1129205.3287.png 1129205.3288.png 1129205.3289.png 1129205.3290.png 1129205.3291.png 1129205.3292.png 1129205.3293.png 1129205.3294.png 1129205.003.png 1129205.004.png 1129205.005.png 1129205.006.png 1129205.007.png 1129205.008.png 1129205.009.png 1129205.010.png 1129205.011.png 1129205.012.png 1129205.014.png 1129205.015.png 1129205.016.png 1129205.017.png 1129205.018.png 1129205.019.png 1129205.020.png 1129205.021.png 1129205.022.png 1129205.023.png 1129205.025.png 1129205.026.png 1129205.027.png 1129205.028.png 1129205.029.png 1129205.030.png 1129205.031.png 1129205.032.png 1129205.033.png 1129205.034.png 1129205.036.png 1129205.037.png 1129205.038.png 1129205.039.png 1129205.040.png 1129205.041.png 1129205.042.png 1129205.043.png 1129205.044.png 1129205.045.png 1129205.047.png 1129205.048.png 1129205.049.png 1129205.050.png 1129205.051.png 1129205.052.png 1129205.053.png 1129205.054.png 1129205.055.png 1129205.056.png 1129205.058.png 1129205.059.png 1129205.060.png 1129205.061.png 1129205.062.png 1129205.063.png 1129205.064.png 1129205.065.png 1129205.066.png 1129205.067.png 1129205.069.png 1129205.070.png 1129205.071.png 1129205.072.png 1129205.073.png 1129205.074.png 1129205.075.png 1129205.076.png 1129205.077.png 1129205.078.png 1129205.080.png 1129205.081.png 1129205.082.png 1129205.083.png 1129205.084.png 1129205.085.png 1129205.086.png 1129205.087.png 1129205.088.png 1129205.089.png 1129205.091.png 1129205.092.png 1129205.093.png 1129205.094.png 1129205.095.png 1129205.096.png 1129205.097.png 1129205.098.png 1129205.099.png 1129205.100.png 1129205.102.png 1129205.103.png 1129205.104.png 1129205.105.png 1129205.106.png 1129205.107.png 1129205.108.png 1129205.109.png 1129205.110.png 1129205.111.png 1129205.114.png 1129205.115.png 1129205.116.png 1129205.117.png 1129205.118.png 1129205.119.png 1129205.120.png 1129205.121.png 1129205.122.png 1129205.123.png 1129205.125.png 1129205.126.png 1129205.127.png 1129205.128.png 1129205.129.png 1129205.130.png 1129205.131.png 1129205.132.png 1129205.133.png 1129205.134.png 1129205.136.png 1129205.137.png 1129205.138.png 1129205.139.png 1129205.140.png 1129205.141.png 1129205.142.png 1129205.143.png 1129205.144.png 1129205.145.png 1129205.147.png 1129205.148.png 1129205.149.png 1129205.150.png 1129205.151.png 1129205.152.png 1129205.153.png 1129205.154.png 1129205.155.png 1129205.156.png 1129205.158.png 1129205.159.png 1129205.160.png 1129205.161.png 1129205.162.png 1129205.163.png 1129205.164.png 1129205.165.png 1129205.166.png 1129205.167.png 1129205.169.png 1129205.170.png 1129205.171.png 1129205.172.png 1129205.173.png 1129205.174.png 1129205.175.png 1129205.176.png 1129205.177.png 1129205.178.png 1129205.180.png 1129205.181.png 1129205.182.png 1129205.183.png 1129205.184.png 1129205.185.png 1129205.186.png 1129205.187.png 1129205.188.png 1129205.189.png 1129205.191.png 1129205.192.png 1129205.193.png 1129205.194.png 1129205.195.png 1129205.196.png 1129205.197.png 1129205.198.png 1129205.199.png 1129205.200.png 1129205.202.png 1129205.203.png 1129205.204.png 1129205.205.png 1129205.206.png 1129205.207.png 1129205.208.png 1129205.209.png 1129205.210.png 1129205.211.png 1129205.213.png 1129205.214.png 1129205.215.png 1129205.216.png 1129205.217.png 1129205.218.png 1129205.219.png 1129205.220.png 1129205.221.png 1129205.222.png 1129205.225.png 1129205.226.png 1129205.227.png 1129205.228.png 1129205.229.png 1129205.230.png 1129205.231.png 1129205.232.png 1129205.233.png 1129205.234.png 1129205.236.png 1129205.237.png 1129205.238.png 1129205.239.png 1129205.240.png 1129205.241.png 1129205.242.png 1129205.243.png 1129205.244.png 1129205.245.png 1129205.247.png 1129205.248.png 1129205.249.png 1129205.250.png 1129205.251.png 1129205.252.png 1129205.253.png 1129205.254.png 1129205.255.png 1129205.256.png 1129205.258.png 1129205.259.png 1129205.260.png 1129205.261.png 1129205.262.png 1129205.263.png 1129205.264.png 1129205.265.png 1129205.266.png 1129205.267.png 1129205.269.png 1129205.270.png 1129205.271.png 1129205.272.png 1129205.273.png 1129205.274.png 1129205.275.png 1129205.276.png 1129205.277.png 1129205.278.png 1129205.280.png 1129205.281.png 1129205.282.png 1129205.283.png 1129205.284.png 1129205.285.png 1129205.286.png 1129205.287.png 1129205.288.png 1129205.289.png 1129205.291.png 1129205.292.png 1129205.293.png 1129205.294.png 1129205.295.png 1129205.296.png 1129205.297.png 1129205.298.png 1129205.299.png 1129205.300.png 1129205.302.png 1129205.303.png 1129205.304.png 1129205.305.png 1129205.306.png 1129205.307.png 1129205.308.png 1129205.309.png 1129205.310.png 1129205.311.png 1129205.313.png 1129205.314.png 1129205.315.png 1129205.316.png 1129205.317.png 1129205.318.png 1129205.319.png 1129205.320.png 1129205.321.png 1129205.322.png 1129205.324.png 1129205.325.png 1129205.326.png 1129205.327.png 1129205.328.png 1129205.329.png 1129205.330.png 1129205.331.png 1129205.332.png 1129205.333.png 1129205.336.png 1129205.337.png 1129205.338.png 1129205.339.png 1129205.340.png 1129205.341.png 1129205.342.png 1129205.343.png 1129205.344.png 1129205.345.png 1129205.347.png 1129205.348.png 1129205.349.png 1129205.350.png 1129205.351.png 1129205.352.png 1129205.353.png 1129205.354.png 1129205.355.png 1129205.356.png 1129205.358.png 1129205.359.png 1129205.360.png 1129205.361.png 1129205.362.png 1129205.363.png 1129205.364.png 1129205.365.png 1129205.366.png 1129205.367.png 1129205.369.png 1129205.370.png 1129205.371.png 1129205.372.png 1129205.373.png 1129205.374.png 1129205.375.png 1129205.376.png 1129205.377.png 1129205.378.png 1129205.380.png 1129205.381.png 1129205.382.png 1129205.383.png 1129205.384.png 1129205.385.png 1129205.386.png 1129205.387.png 1129205.388.png 1129205.389.png 1129205.391.png 1129205.392.png 1129205.393.png 1129205.394.png 1129205.395.png 1129205.396.png 1129205.397.png 1129205.398.png 1129205.399.png 1129205.400.png 1129205.402.png 1129205.403.png 1129205.404.png 1129205.405.png 1129205.406.png 1129205.407.png 1129205.408.png 1129205.409.png 1129205.410.png 1129205.411.png 1129205.413.png 1129205.414.png 1129205.415.png 1129205.416.png 1129205.417.png 1129205.418.png 1129205.419.png 1129205.420.png 1129205.421.png 1129205.422.png 1129205.424.png 1129205.425.png 1129205.426.png 1129205.427.png 1129205.428.png 1129205.429.png 1129205.430.png 1129205.431.png 1129205.432.png 1129205.433.png 1129205.435.png 1129205.436.png 1129205.437.png 1129205.438.png 1129205.439.png 1129205.440.png 1129205.441.png 1129205.442.png 1129205.443.png 1129205.444.png
 
1129205.447.png 1129205.448.png 1129205.449.png
 
1129205.450.png 1129205.451.png 1129205.452.png
 
1129205.453.png 1129205.455.png 1129205.456.png
 
1129205.457.png 1129205.458.png 1129205.459.png
 
1129205.460.png 1129205.461.png 1129205.462.png
 
1129205.464.png 1129205.465.png 1129205.466.png
 
1129205.467.png 1129205.468.png 1129205.469.png
 
1129205.470.png 1129205.472.png 1129205.473.png
 
1129205.474.png 1129205.475.png 1129205.476.png
 
1129205.477.png 1129205.478.png 1129205.479.png
 
1129205.481.png 1129205.482.png 1129205.483.png
 
1129205.484.png 1129205.485.png 1129205.486.png
 
1129205.487.png 1129205.489.png 1129205.490.png
 
1129205.491.png 1129205.492.png 1129205.493.png
 
1129205.494.png 1129205.495.png 1129205.496.png
 
1129205.498.png 1129205.499.png 1129205.500.png
 
1129205.501.png 1129205.502.png 1129205.503.png
 
1129205.504.png 1129205.506.png 1129205.507.png
 
1129205.508.png 1129205.509.png 1129205.510.png
 
1129205.511.png 1129205.512.png 1129205.513.png
 
1129205.515.png 1129205.516.png 1129205.517.png
 
1129205.518.png 1129205.519.png 1129205.520.png
 
1129205.521.png 1129205.523.png 1129205.524.png
 
1129205.525.png 1129205.526.png 1129205.527.png
 
1129205.528.png 1129205.529.png 1129205.530.png
 
1129205.533.png 1129205.534.png 1129205.535.png
 
1129205.536.png 1129205.537.png 1129205.538.png
 
1129205.539.png 1129205.541.png 1129205.542.png
 
1129205.543.png 1129205.544.png 1129205.545.png
 
1129205.546.png 1129205.547.png 1129205.548.png
 
1129205.550.png 1129205.551.png 1129205.552.png
 
1129205.553.png 1129205.554.png 1129205.555.png
 
1129205.556.png 1129205.558.png 1129205.559.png
 
1129205.560.png 1129205.561.png 1129205.562.png
 
1129205.563.png 1129205.564.png 1129205.565.png
 
1129205.567.png 1129205.568.png 1129205.569.png
 
1129205.570.png 1129205.571.png 1129205.572.png
 
1129205.573.png 1129205.575.png 1129205.576.png
 
1129205.577.png 1129205.578.png 1129205.579.png
 
1129205.580.png 1129205.581.png 1129205.582.png
 
1129205.584.png 1129205.585.png 1129205.586.png
 
1129205.587.png 1129205.588.png 1129205.589.png
 
1129205.590.png 1129205.592.png 1129205.593.png
 
1129205.594.png 1129205.595.png 1129205.596.png
 
1129205.597.png 1129205.598.png 1129205.599.png
 
1129205.601.png 1129205.602.png 1129205.603.png
 
1129205.604.png 1129205.605.png 1129205.606.png
 
1129205.607.png 1129205.609.png 1129205.610.png
 
1129205.611.png 1129205.612.png 1129205.613.png
 
1129205.614.png 1129205.615.png 1129205.616.png
 
1129205.619.png 1129205.620.png 1129205.621.png
 
1129205.622.png 1129205.623.png 1129205.624.png
 
1129205.625.png 1129205.627.png 1129205.628.png
 
1129205.629.png 1129205.630.png 1129205.631.png
 
1129205.632.png 1129205.633.png 1129205.634.png
 
1129205.636.png 1129205.637.png 1129205.638.png
 
1129205.639.png 1129205.640.png 1129205.641.png
 
1129205.642.png 1129205.644.png 1129205.645.png
 
1129205.646.png 1129205.647.png 1129205.648.png
 
1129205.649.png 1129205.650.png 1129205.651.png
 
1129205.653.png 1129205.654.png 1129205.655.png
 
1129205.656.png 1129205.657.png 1129205.658.png
 
1129205.659.png 1129205.661.png 1129205.662.png
 
1129205.663.png 1129205.664.png 1129205.665.png
 
1129205.666.png 1129205.667.png 1129205.668.png
 
1129205.670.png 1129205.671.png 1129205.672.png
 
1129205.673.png 1129205.674.png 1129205.675.png
 
1129205.676.png 1129205.678.png 1129205.679.png
 
1129205.680.png 1129205.681.png 1129205.682.png
 
1129205.683.png 1129205.684.png 1129205.685.png
 
1129205.687.png 1129205.688.png 1129205.689.png
 
1129205.690.png 1129205.691.png 1129205.692.png
 
1129205.693.png 1129205.695.png 1129205.696.png
 
1129205.697.png 1129205.698.png 1129205.699.png
 
1129205.700.png 1129205.701.png 1129205.702.png
 
1129205.705.png 1129205.706.png 1129205.707.png
 
1129205.708.png 1129205.709.png 1129205.710.png
 
1129205.711.png 1129205.713.png 1129205.714.png
 
1129205.715.png 1129205.716.png 1129205.717.png
 
1129205.718.png 1129205.719.png 1129205.720.png
 
1129205.722.png 1129205.723.png 1129205.724.png
 
1129205.725.png 1129205.726.png 1129205.727.png
 
1129205.728.png 1129205.730.png 1129205.731.png
 
1129205.732.png 1129205.733.png 1129205.734.png
 
1129205.735.png 1129205.736.png 1129205.737.png
 
1129205.739.png 1129205.740.png 1129205.741.png
 
1129205.742.png 1129205.743.png 1129205.744.png
 
1129205.745.png 1129205.747.png 1129205.748.png
 
1129205.749.png 1129205.750.png 1129205.751.png
 
1129205.752.png 1129205.753.png 1129205.754.png
 
1129205.756.png 1129205.757.png 1129205.758.png
 
1129205.759.png 1129205.760.png 1129205.761.png
 
1129205.762.png 1129205.764.png 1129205.765.png
 
1129205.766.png 1129205.767.png 1129205.768.png
 
1129205.769.png 1129205.770.png 1129205.771.png
 
1129205.773.png 1129205.774.png 1129205.775.png
 
1129205.776.png 1129205.777.png 1129205.778.png
 
1129205.779.png 1129205.781.png 1129205.782.png
 
1129205.783.png 1129205.784.png 1129205.785.png
 
1129205.786.png 1129205.787.png 1129205.788.png
 
1129205.791.png 1129205.792.png 1129205.793.png
 
1129205.794.png 1129205.795.png 1129205.796.png
 
1129205.797.png 1129205.799.png 1129205.800.png
 
1129205.801.png 1129205.802.png 1129205.803.png
 
1129205.804.png 1129205.805.png 1129205.806.png
 
1129205.808.png 1129205.809.png 1129205.810.png
 
1129205.811.png 1129205.812.png 1129205.813.png
 
1129205.814.png 1129205.816.png 1129205.817.png
 
1129205.818.png 1129205.819.png 1129205.820.png
 
1129205.821.png 1129205.822.png 1129205.823.png
 
1129205.825.png 1129205.826.png 1129205.827.png
 
1129205.828.png 1129205.829.png 1129205.830.png
 
1129205.831.png 1129205.833.png 1129205.834.png
 
1129205.835.png 1129205.836.png 1129205.837.png
 
1129205.838.png 1129205.839.png 1129205.840.png
 
1129205.842.png 1129205.843.png 1129205.844.png
 
1129205.845.png 1129205.846.png 1129205.847.png
 
1129205.848.png 1129205.850.png 1129205.851.png
 
1129205.852.png 1129205.853.png 1129205.854.png
 
1129205.855.png 1129205.856.png 1129205.857.png
 
1129205.859.png 1129205.860.png 1129205.861.png
 
1129205.862.png 1129205.863.png 1129205.864.png
 
1129205.865.png 1129205.867.png 1129205.868.png
 
1129205.869.png 1129205.870.png 1129205.871.png
 
1129205.872.png 1129205.873.png 1129205.874.png
 
1129205.877.png 1129205.878.png 1129205.879.png
 
1129205.880.png 1129205.881.png 1129205.882.png
 
1129205.883.png 1129205.885.png 1129205.886.png
 
1129205.887.png 1129205.888.png 1129205.889.png
 
1129205.890.png 1129205.891.png 1129205.892.png
 
1129205.894.png 1129205.895.png 1129205.896.png
 
1129205.897.png 1129205.898.png 1129205.899.png
 
1129205.900.png 1129205.902.png 1129205.903.png
 
1129205.904.png 1129205.905.png 1129205.906.png
 
1129205.907.png 1129205.908.png 1129205.909.png
 
1129205.911.png 1129205.912.png 1129205.913.png
 
1129205.914.png 1129205.915.png 1129205.916.png
 
1129205.917.png 1129205.919.png 1129205.920.png
 
1129205.921.png 1129205.922.png 1129205.923.png
 
1129205.924.png 1129205.925.png 1129205.926.png
 
1129205.928.png 1129205.929.png 1129205.930.png
 
1129205.931.png 1129205.932.png 1129205.933.png
 
1129205.934.png 1129205.936.png 1129205.937.png
 
1129205.938.png 1129205.939.png 1129205.940.png
 
1129205.941.png 1129205.942.png 1129205.943.png
 
1129205.945.png 1129205.946.png 1129205.947.png
 
1129205.948.png 1129205.949.png 1129205.950.png
 
1129205.951.png 1129205.953.png 1129205.954.png
 
1129205.955.png 1129205.956.png 1129205.957.png
 
1129205.958.png 1129205.959.png 1129205.960.png
 
1129205.963.png 1129205.964.png 1129205.965.png
 
1129205.966.png 1129205.967.png 1129205.968.png
 
1129205.969.png 1129205.971.png 1129205.972.png
 
1129205.973.png 1129205.974.png 1129205.975.png
 
1129205.976.png 1129205.977.png 1129205.978.png
 
1129205.980.png 1129205.981.png 1129205.982.png
 
1129205.983.png 1129205.984.png 1129205.985.png
 
1129205.986.png 1129205.988.png 1129205.989.png
 
1129205.990.png 1129205.991.png 1129205.992.png
 
1129205.993.png 1129205.994.png 1129205.995.png
 
1129205.997.png 1129205.998.png 1129205.999.png
 
1129205.1000.png 1129205.1001.png 1129205.1002.png
 
1129205.1003.png 1129205.1005.png 1129205.1006.png
 
1129205.1007.png 1129205.1008.png 1129205.1009.png 1129205.1010.png 1129205.1011.png 1129205.1012.png 1129205.1013.png 1129205.1015.png 1129205.1016.png 1129205.1017.png 1129205.1018.png
 
1129205.1019.png 1129205.1020.png 1129205.1021.png 1129205.1022.png 1129205.1023.png 1129205.1025.png 1129205.1026.png 1129205.1027.png 1129205.1028.png 1129205.1029.png 1129205.1030.png 1129205.1031.png 1129205.1032.png 1129205.1033.png 1129205.1034.png 1129205.1036.png 1129205.1037.png
 
1129205.1038.png 1129205.1039.png 1129205.1040.png 1129205.1041.png 1129205.1042.png 1129205.1043.png 1129205.1044.png
 
własny palec. Nie można (pomijam tych,
którzy mają kłopoty ze stawami) zgiąć tylko
ostatniego segmentu palca. Dwa najwyż−
sze stawy zginają się zawsze razem. Jeśli
jeden utraci możliwość ruchu (kontakt
z chwytanym obiektem) następny konty−
nuuje zaciskanie i vice versa. U robota rea−
lizuje się to zazwyczaj cięgnem elastycz−
nym związanym z końcem palca i prowa−
dzonym wewnątrz niego tak, że skracanie
cięgna zginać będzie palec. Zastosowanie
cięgien pozwala też przenieść serwa mani−
pulatorów poza obręb ręki – w “śródrę−
czu” cięgno wchodzi w sztywny pancerz
prowadzący je do serwa np. w podstawie
manipulatora. Wada cięgna pancerzowe−
go: większe opory. Zaleta: mniejsza masa
“ręki”. Odmianą chwytaka równoległego
jest maniipullattorr uniiwerrsallny (rrys.. 1)), sta−
nowiący coś pośredniego między układem
równoległym a kulowym: Płaszczyzny ru−
chu dwóch palców tworzą kąt dwuścienny
o mierze ok. 60 do 90 0 , a płaszczyzna ruchu
trzeciego palca dzieli ten kąt na połowy.
Możliwości ruchowo – chwytne takiego
ustrojstwa najlepiej obserwować analizu−
jąc ruchy dłoni o złączonych razem koń−
cówkach palców: wskazującego i środko−
wego (pierwszy “palec” robota) oraz ser−
decznego i małego (drugi “palec”). Kciuk
wystąpi w roli trzeciego, przeciwstawnego
palca. Takie urządzenie jest już dość uni−
wersalne, pozwala chwytać zarówno
przedmioty kuliste, jak i cylindryczne. Poza
tym umożliwia chwyt stożkowy (“w trzy
palce”) i cęgowy opuszkami palców (przy
jednym palcu nie uczestniczącym).
Poza możliwościami chwytania zasto−
sowanymi przez naturę w naszych rękach,
istnieje wiele innych, jak chociażby przy−
ssawki (ośmiornice?) czy elektromagnesy.
Te stosuje się w specyficznych warun−
kach, raczej rzadko w robotach uniwersal−
nych – mają małe zakresy zastosowań.
No dobrze. Zazwyczaj w swoich artyku−
łach mówiłem, jak coś zrobić samemu i są−
dzę, że wielu Czytelników na to czeka –
dzięki, że listami do Redakcji wyraziliście
swoje zainteresowanie cyklem! Monsieur
Górecki we wstępniaku z maja napisał, że
dużo ludzi chce dalszego ciągu robotyki,
bardzo się ztego cieszę – napiszcie tylko do
mnie (mój e−mail znajdziecie na końcu arty−
kułu), co chcielibyście ujrzeć w następnych
odcinkach. A teraz – konstrukcja.
Proponuję manipulator trójpalczasty uni−
wersalny, czyli w układzie palców jak na rry−
sunku 1, napędzany cięgnami, wykonany
z metalowych rurek cienkościennych, lub –
łatwiej – zlaminatu (takiego na płytki druko−
wane). Ideę działania pojedynczego palca
ilustruje rrysunek 2 (2a – palec z laminatu,
2b – palec z rurek, zasada ta sama). Skraca−
jąc cięgno powoduje się zginanie palca.
Dobierając siły napięcia sprężyn / gum
Rys.. 1
to 3 warstwy + 2 przekładki, a mocowanie
do części bazowej – “śródręcza” to cztery
warstwy. Na rysunku 2b pokazano palce
pozbawione jednej warstwy mocowania
i jednej warstwy segmentu środkowego.
Taka warstwowa konstrukcja podyktowa−
na jest koniecznością zapewnienia sztyw−
ności stawom. Warstwy klei się ze sobą,
a całe segmenty – skręca śrubami, nie za−
ciskając ich (swoboda ruchu stawów).
W połączenia obrotowe można wpuścić
trochę oleju – zmniejszy to opory tarcia.
Bolce w segmencie środkowym (przecho−
dzące na wylot) służą do prowadzenia cię−
gna i zaczepienia gumek (sprężynek) po−
wrotnych.
Jako cięgna należy zastosować linki
w pancerzu (chyba, że serwomechanizmy
zamontuje się w “śródręczu”, wtedy moż−
na zrezygnować zpancerza). Do większych
manipulatorów można wykorzystać stan−
dardowe cięgna samochodowe, są one
jednak dość sztywne, co spowoduje ko−
nieczność zastosowania silnych sprężyn
powrotnych i serw o dużej sile pracy. Ideal−
ne są specjalne modelarskie linki w pance−
rzu, trudno je jednak kupić. Jeśli serwa za−
montowane zostaną w nadgarstku (sztyw−
ne połączenie ze śródręczem) pancerze nie
będą konieczne i jako cięgna można będzie
zastosować np. plecionkę wolframową
(sprzedawaną w sklepach wędkarskich).
Pamiętać należy, że cięgno napinane jest
siłą kilka(naście) razy większą od siły zaci−
powrotnych reguluje się tendencje sta−
wów: staw o mniejszej sile naciągu powro−
tu zgina się pierwszy. Można próbować tak
dobrać siły, aby oba stawy palca zginały się
jednocześnie. Do typowych zastosowań
naciąg dobiera się tak, aby pierwszy zginał
się staw bliżej końca “palca” – chwytany
przedmiot jest wtedy najpierw obejmowa−
ny, a następnie zaciskany w uchwycie.
Wykonanie
Z laminatu należy wyciąć części palców
– rysunek pokazuje w przybliżeniu ich
kształt, dokładne wymiary trzeba dobrać
doświadczalnie w oparciu o rodzaj i gabary−
ty chwytanych obiektów. Konstrukcja jest
wielowarstwowa, co obrazuje diagram
w dolnej części rys. 2b: końcówka palca to
2 warstwy + przekładka (wszystkie prze−
kładki należy wykonać z laminatu grubsze−
go od tego użytego na segmenty zasadni−
cze, aby zapewnić niezbędne luzy na połą−
czeniach obrotowych), segment środkowy
Rys.. 2a
E LEKTRONIKA DLA WSZYSTKICH 8/99
69
1129205.1046.png 1129205.1047.png 1129205.1048.png 1129205.1049.png 1129205.1050.png 1129205.1051.png 1129205.1052.png 1129205.1053.png 1129205.1054.png 1129205.1057.png 1129205.1058.png 1129205.1059.png 1129205.1060.png 1129205.1061.png 1129205.1062.png 1129205.1063.png 1129205.1064.png 1129205.1065.png 1129205.1066.png 1129205.1068.png 1129205.1069.png 1129205.1070.png 1129205.1071.png 1129205.1072.png 1129205.1073.png 1129205.1074.png 1129205.1075.png 1129205.1076.png 1129205.1077.png 1129205.1079.png 1129205.1080.png 1129205.1081.png 1129205.1082.png 1129205.1083.png 1129205.1084.png 1129205.1085.png 1129205.1086.png 1129205.1087.png 1129205.1088.png 1129205.1090.png 1129205.1091.png 1129205.1092.png 1129205.1093.png 1129205.1094.png 1129205.1095.png 1129205.1096.png 1129205.1097.png 1129205.1098.png 1129205.1099.png 1129205.1101.png 1129205.1102.png 1129205.1103.png 1129205.1104.png 1129205.1105.png 1129205.1106.png 1129205.1107.png 1129205.1108.png 1129205.1109.png 1129205.1110.png 1129205.1112.png 1129205.1113.png 1129205.1114.png 1129205.1115.png 1129205.1116.png 1129205.1117.png 1129205.1118.png 1129205.1119.png 1129205.1120.png 1129205.1121.png 1129205.1123.png 1129205.1124.png 1129205.1125.png 1129205.1126.png 1129205.1127.png 1129205.1128.png 1129205.1129.png 1129205.1130.png 1129205.1131.png 1129205.1132.png 1129205.1134.png 1129205.1135.png 1129205.1136.png 1129205.1137.png 1129205.1138.png 1129205.1139.png 1129205.1140.png 1129205.1141.png 1129205.1142.png 1129205.1143.png 1129205.1145.png 1129205.1146.png 1129205.1147.png 1129205.1148.png 1129205.1149.png 1129205.1150.png 1129205.1151.png 1129205.1152.png 1129205.1153.png 1129205.1154.png 1129205.1156.png 1129205.1157.png 1129205.1158.png 1129205.1159.png 1129205.1160.png 1129205.1161.png 1129205.1162.png 1129205.1163.png 1129205.1164.png 1129205.1165.png 1129205.1168.png 1129205.1169.png 1129205.1170.png 1129205.1171.png 1129205.1172.png 1129205.1173.png 1129205.1174.png 1129205.1175.png 1129205.1176.png 1129205.1177.png 1129205.1179.png 1129205.1180.png 1129205.1181.png 1129205.1182.png 1129205.1183.png 1129205.1184.png 1129205.1185.png 1129205.1186.png 1129205.1187.png 1129205.1188.png 1129205.1190.png 1129205.1191.png 1129205.1192.png 1129205.1193.png 1129205.1194.png 1129205.1195.png 1129205.1196.png 1129205.1197.png 1129205.1198.png 1129205.1199.png 1129205.1201.png 1129205.1202.png 1129205.1203.png 1129205.1204.png 1129205.1205.png 1129205.1206.png 1129205.1207.png 1129205.1208.png 1129205.1209.png 1129205.1210.png 1129205.1212.png 1129205.1213.png 1129205.1214.png 1129205.1215.png 1129205.1216.png 1129205.1217.png 1129205.1218.png 1129205.1219.png 1129205.1220.png 1129205.1221.png 1129205.1223.png 1129205.1224.png 1129205.1225.png 1129205.1226.png 1129205.1227.png 1129205.1228.png 1129205.1229.png 1129205.1230.png 1129205.1231.png 1129205.1232.png 1129205.1234.png 1129205.1235.png 1129205.1236.png 1129205.1237.png 1129205.1238.png 1129205.1239.png 1129205.1240.png 1129205.1241.png 1129205.1242.png 1129205.1243.png 1129205.1245.png 1129205.1246.png 1129205.1247.png 1129205.1248.png 1129205.1249.png 1129205.1250.png 1129205.1251.png 1129205.1252.png 1129205.1253.png 1129205.1254.png 1129205.1256.png 1129205.1257.png 1129205.1258.png 1129205.1259.png 1129205.1260.png 1129205.1261.png 1129205.1262.png 1129205.1263.png 1129205.1264.png 1129205.1265.png 1129205.1267.png 1129205.1268.png 1129205.1269.png 1129205.1270.png 1129205.1271.png 1129205.1272.png 1129205.1273.png 1129205.1274.png 1129205.1275.png 1129205.1276.png 1129205.1279.png 1129205.1280.png 1129205.1281.png 1129205.1282.png 1129205.1283.png 1129205.1284.png 1129205.1285.png 1129205.1286.png 1129205.1287.png 1129205.1288.png 1129205.1290.png 1129205.1291.png 1129205.1292.png 1129205.1293.png 1129205.1294.png 1129205.1295.png 1129205.1296.png 1129205.1297.png 1129205.1298.png 1129205.1299.png 1129205.1301.png 1129205.1302.png 1129205.1303.png 1129205.1304.png 1129205.1305.png 1129205.1306.png 1129205.1307.png 1129205.1308.png 1129205.1309.png 1129205.1310.png 1129205.1312.png 1129205.1313.png 1129205.1314.png 1129205.1315.png 1129205.1316.png 1129205.1317.png 1129205.1318.png 1129205.1319.png 1129205.1320.png 1129205.1321.png 1129205.1323.png 1129205.1324.png 1129205.1325.png 1129205.1326.png 1129205.1327.png 1129205.1328.png 1129205.1329.png 1129205.1330.png 1129205.1331.png 1129205.1332.png 1129205.1334.png 1129205.1335.png 1129205.1336.png 1129205.1337.png 1129205.1338.png 1129205.1339.png 1129205.1340.png 1129205.1341.png 1129205.1342.png 1129205.1343.png 1129205.1345.png 1129205.1346.png 1129205.1347.png 1129205.1348.png 1129205.1349.png 1129205.1350.png 1129205.1351.png 1129205.1352.png 1129205.1353.png 1129205.1354.png 1129205.1356.png 1129205.1357.png 1129205.1358.png 1129205.1359.png 1129205.1360.png 1129205.1361.png 1129205.1362.png 1129205.1363.png 1129205.1364.png 1129205.1365.png 1129205.1367.png 1129205.1368.png 1129205.1369.png 1129205.1370.png 1129205.1371.png 1129205.1372.png 1129205.1373.png 1129205.1374.png 1129205.1375.png 1129205.1376.png 1129205.1378.png 1129205.1379.png 1129205.1380.png 1129205.1381.png 1129205.1382.png 1129205.1383.png 1129205.1384.png 1129205.1385.png 1129205.1386.png 1129205.1387.png 1129205.1390.png 1129205.1391.png 1129205.1392.png 1129205.1393.png 1129205.1394.png 1129205.1395.png 1129205.1396.png 1129205.1397.png 1129205.1398.png 1129205.1399.png 1129205.1401.png 1129205.1402.png 1129205.1403.png 1129205.1404.png 1129205.1405.png 1129205.1406.png 1129205.1407.png 1129205.1408.png 1129205.1409.png 1129205.1410.png 1129205.1412.png 1129205.1413.png 1129205.1414.png 1129205.1415.png 1129205.1416.png 1129205.1417.png 1129205.1418.png 1129205.1419.png 1129205.1420.png 1129205.1421.png 1129205.1423.png 1129205.1424.png 1129205.1425.png 1129205.1426.png 1129205.1427.png 1129205.1428.png 1129205.1429.png 1129205.1430.png 1129205.1431.png 1129205.1432.png 1129205.1434.png 1129205.1435.png 1129205.1436.png 1129205.1437.png 1129205.1438.png 1129205.1439.png 1129205.1440.png 1129205.1441.png 1129205.1442.png 1129205.1443.png 1129205.1445.png 1129205.1446.png 1129205.1447.png 1129205.1448.png 1129205.1449.png 1129205.1450.png 1129205.1451.png 1129205.1452.png 1129205.1453.png 1129205.1454.png 1129205.1456.png 1129205.1457.png 1129205.1458.png 1129205.1459.png 1129205.1460.png 1129205.1461.png 1129205.1462.png 1129205.1463.png 1129205.1464.png 1129205.1465.png 1129205.1467.png 1129205.1468.png 1129205.1469.png 1129205.1470.png 1129205.1471.png 1129205.1472.png 1129205.1473.png 1129205.1474.png 1129205.1475.png 1129205.1476.png 1129205.1478.png 1129205.1479.png 1129205.1480.png 1129205.1481.png 1129205.1482.png 1129205.1483.png 1129205.1484.png 1129205.1485.png 1129205.1486.png 1129205.1487.png 1129205.1489.png 1129205.1490.png 1129205.1491.png 1129205.1492.png 1129205.1493.png 1129205.1494.png 1129205.1495.png 1129205.1496.png 1129205.1497.png 1129205.1498.png 1129205.1501.png 1129205.1502.png 1129205.1503.png 1129205.1504.png 1129205.1505.png 1129205.1506.png 1129205.1507.png 1129205.1508.png 1129205.1509.png 1129205.1510.png 1129205.1512.png 1129205.1513.png 1129205.1514.png 1129205.1515.png 1129205.1516.png 1129205.1517.png 1129205.1518.png 1129205.1519.png 1129205.1520.png 1129205.1521.png 1129205.1523.png 1129205.1524.png 1129205.1525.png 1129205.1526.png 1129205.1527.png 1129205.1528.png 1129205.1529.png 1129205.1530.png 1129205.1531.png 1129205.1532.png 1129205.1534.png 1129205.1535.png 1129205.1536.png 1129205.1537.png 1129205.1538.png 1129205.1539.png 1129205.1540.png 1129205.1541.png 1129205.1542.png 1129205.1543.png 1129205.1545.png 1129205.1546.png 1129205.1547.png 1129205.1548.png 1129205.1549.png 1129205.1550.png 1129205.1551.png 1129205.1552.png 1129205.1553.png 1129205.1554.png 1129205.1556.png 1129205.1557.png 1129205.1558.png 1129205.1559.png 1129205.1560.png 1129205.1561.png 1129205.1562.png 1129205.1563.png 1129205.1564.png 1129205.1565.png 1129205.1567.png 1129205.1568.png 1129205.1569.png 1129205.1570.png 1129205.1571.png 1129205.1572.png 1129205.1573.png 1129205.1574.png 1129205.1575.png 1129205.1576.png 1129205.1578.png 1129205.1579.png 1129205.1580.png 1129205.1581.png 1129205.1582.png 1129205.1583.png 1129205.1584.png 1129205.1585.png 1129205.1586.png 1129205.1587.png 1129205.1589.png 1129205.1590.png 1129205.1591.png 1129205.1592.png 1129205.1593.png 1129205.1594.png 1129205.1595.png 1129205.1596.png 1129205.1597.png 1129205.1598.png 1129205.1600.png 1129205.1601.png 1129205.1602.png 1129205.1603.png 1129205.1604.png 1129205.1605.png 1129205.1606.png 1129205.1607.png 1129205.1608.png 1129205.1609.png 1129205.1612.png 1129205.1613.png 1129205.1614.png 1129205.1615.png 1129205.1616.png 1129205.1617.png 1129205.1618.png 1129205.1619.png 1129205.1620.png 1129205.1621.png 1129205.1623.png 1129205.1624.png 1129205.1625.png 1129205.1626.png 1129205.1627.png 1129205.1628.png 1129205.1629.png 1129205.1630.png 1129205.1631.png 1129205.1632.png 1129205.1634.png 1129205.1635.png 1129205.1636.png 1129205.1637.png 1129205.1638.png 1129205.1639.png 1129205.1640.png 1129205.1641.png 1129205.1642.png 1129205.1643.png 1129205.1645.png 1129205.1646.png 1129205.1647.png 1129205.1648.png 1129205.1649.png 1129205.1650.png 1129205.1651.png 1129205.1652.png 1129205.1653.png 1129205.1654.png 1129205.1656.png 1129205.1657.png 1129205.1658.png 1129205.1659.png 1129205.1660.png 1129205.1661.png 1129205.1662.png 1129205.1663.png 1129205.1664.png 1129205.1665.png 1129205.1667.png 1129205.1668.png 1129205.1669.png 1129205.1670.png 1129205.1671.png 1129205.1672.png 1129205.1673.png 1129205.1674.png 1129205.1675.png 1129205.1676.png 1129205.1678.png 1129205.1679.png 1129205.1680.png 1129205.1681.png 1129205.1682.png 1129205.1683.png 1129205.1684.png 1129205.1685.png 1129205.1686.png 1129205.1687.png 1129205.1689.png 1129205.1690.png 1129205.1691.png 1129205.1692.png 1129205.1693.png 1129205.1694.png 1129205.1695.png 1129205.1696.png 1129205.1697.png 1129205.1698.png 1129205.1700.png 1129205.1701.png 1129205.1702.png 1129205.1703.png 1129205.1704.png 1129205.1705.png 1129205.1706.png 1129205.1707.png 1129205.1708.png 1129205.1709.png 1129205.1711.png 1129205.1712.png 1129205.1713.png 1129205.1714.png 1129205.1715.png 1129205.1716.png 1129205.1717.png 1129205.1718.png 1129205.1719.png 1129205.1720.png 1129205.1723.png 1129205.1724.png 1129205.1725.png 1129205.1726.png 1129205.1727.png 1129205.1728.png 1129205.1729.png 1129205.1730.png 1129205.1731.png 1129205.1732.png 1129205.1734.png 1129205.1735.png 1129205.1736.png 1129205.1737.png 1129205.1738.png 1129205.1739.png 1129205.1740.png 1129205.1741.png 1129205.1742.png 1129205.1743.png 1129205.1745.png 1129205.1746.png 1129205.1747.png 1129205.1748.png 1129205.1749.png 1129205.1750.png 1129205.1751.png 1129205.1752.png 1129205.1753.png 1129205.1754.png 1129205.1756.png 1129205.1757.png 1129205.1758.png 1129205.1759.png 1129205.1760.png 1129205.1761.png 1129205.1762.png 1129205.1763.png 1129205.1764.png 1129205.1765.png 1129205.1767.png 1129205.1768.png 1129205.1769.png 1129205.1770.png 1129205.1771.png 1129205.1772.png 1129205.1773.png 1129205.1774.png 1129205.1775.png 1129205.1776.png 1129205.1778.png 1129205.1779.png 1129205.1780.png 1129205.1781.png 1129205.1782.png 1129205.1783.png 1129205.1784.png 1129205.1785.png 1129205.1786.png 1129205.1787.png 1129205.1789.png 1129205.1790.png 1129205.1791.png 1129205.1792.png 1129205.1793.png 1129205.1794.png 1129205.1795.png 1129205.1796.png 1129205.1797.png 1129205.1798.png 1129205.1800.png 1129205.1801.png 1129205.1802.png 1129205.1803.png 1129205.1804.png 1129205.1805.png 1129205.1806.png 1129205.1807.png 1129205.1808.png 1129205.1809.png 1129205.1811.png 1129205.1812.png 1129205.1813.png 1129205.1814.png 1129205.1815.png 1129205.1816.png 1129205.1817.png 1129205.1818.png 1129205.1819.png
 
1129205.1821.png 1129205.1822.png 1129205.1823.png
 
1129205.1824.png 1129205.1825.png 1129205.1826.png 1129205.1827.png 1129205.1828.png 1129205.1829.png 1129205.1832.png 1129205.1833.png 1129205.1834.png 1129205.1835.png 1129205.1836.png 1129205.1837.png 1129205.1838.png 1129205.1839.png 1129205.1840.png 1129205.1841.png 1129205.1843.png 1129205.1844.png 1129205.1845.png 1129205.1846.png 1129205.1847.png 1129205.1848.png 1129205.1849.png 1129205.1850.png 1129205.1851.png 1129205.1852.png 1129205.1854.png 1129205.1855.png 1129205.1856.png 1129205.1857.png 1129205.1858.png 1129205.1859.png 1129205.1860.png 1129205.1861.png 1129205.1862.png 1129205.1863.png 1129205.1865.png 1129205.1866.png 1129205.1867.png 1129205.1868.png 1129205.1869.png 1129205.1870.png 1129205.1871.png 1129205.1872.png 1129205.1873.png 1129205.1874.png 1129205.1876.png 1129205.1877.png 1129205.1878.png 1129205.1879.png 1129205.1880.png 1129205.1881.png 1129205.1882.png 1129205.1883.png 1129205.1884.png 1129205.1885.png 1129205.1887.png 1129205.1888.png 1129205.1889.png 1129205.1890.png 1129205.1891.png 1129205.1892.png 1129205.1893.png 1129205.1894.png 1129205.1895.png 1129205.1896.png 1129205.1898.png 1129205.1899.png 1129205.1900.png 1129205.1901.png 1129205.1902.png 1129205.1903.png 1129205.1904.png 1129205.1905.png 1129205.1906.png 1129205.1907.png 1129205.1909.png 1129205.1910.png
(szkic w dolnej partii rysunku
pokazuje kształt, który trzeba
uzyskać) i łączy zawiasowo, jak
to widać na przekroju. Wzawia−
sach należy umieścić sprężyny
powrotne, prostujące palec bez
obciążenia. Wewnątrz palca
przeciąga się cięgno, mocując
je tylko do ostatniego segmen−
tu. Reszta – jak poprzednio.
Trzy tak wykonane palce łą−
czy się z podstawą – “śródrę−
czem” – w układzie pokaza−
nym na rys. 1. Przy palcach zla−
minatu można po prostu zasto−
sować lutowanie, palce z rurek
trzeba zainstalować jakoś ina−
czej (chyba, że też dadzą się lutować).
Chwytając takim czymś obiekty o dużej
średnicy zaciska się jednocześnie wszyst−
kie palce. Jeśli obiekt jest zbyt mały (ale nie
bardzo mały) można spróbować zacisnąć
najpierw częściowo dwa mniej rozsunięte
palce, potem (na nich) zacisnąć trzeci, a na
koniec napiąć wszystkie naraz. Najmniejsze
przedmioty chwyta się opuszkami – dlate−
go palce z laminatu mają ostatni segment
ukształto−
wany tak,
jak na ry−
sunku – bo−
lec w środ−
kowym segmencie ograniczy ruchomość
stawu ipozwoli precyzyjnie zamknąć chwyt
stożkowy opuszkami palców (bolec należy
umieścić tak, aby kąt w zgięciu tego stawu
wynosił ok. 90 0 ).
Jeśli ktoś dysponuje instalacją pneuma−
tyczną lub hydrauliczną, może ułatwić so−
bie znacznie realizację chwytaka, budując
palec jak na rrys.. 3. Jest to po prostu grubo−
ścienna gumowa rurka (zatkana na końcu),
w której wykonano szereg nacięć. Do
wnętrza rurki należy wsunąć drugą, z cien−
kiej gumy, którą dołącza się do przewodu
ciśnieniowego. Przy zwiększaniu ciśnienia
całość będzie wyginać się w kierunku “od
nacięć”. Nie prezentuję tu żadnych konkre−
tów, gdyż mało kto może wykorzystać
ciecz lub gaz pod ciśnieniem jako czynnik
roboczy.
I to tyle w tym miesiącu.
Rys.. 2b
sku manipulatora (pamiętać też o tym nale−
ży dobierając serwomechanizmy do takie−
go manipulatora).
Jeśli ktoś ma możliwości i umiejętności
wymagane do obróbki metali, może wyko−
nać manipulator z rurek cienkościennych –
jak pokazuje to rysunek 2b. Z metalowej rur−
ki wycina się i wygina segmenty palców
Marrek Lewandowskii ii Alliicjja Ossowska
70
E LEKTRONIKA DLA WSZYSTKICH 8/99
Rys.. 3
1129205.1911.png 1129205.1912.png
 
1129205.1913.png 1129205.1914.png 1129205.1915.png
 
1129205.1916.png 1129205.1918.png 1129205.1919.png
 
1129205.1920.png 1129205.1921.png 1129205.1922.png
 
1129205.1923.png 1129205.1924.png 1129205.1925.png
 
1129205.1927.png 1129205.1928.png 1129205.1929.png
 
1129205.1930.png 1129205.1931.png 1129205.1932.png
 
1129205.1933.png 1129205.1936.png 1129205.1937.png
 
1129205.1938.png 1129205.1939.png 1129205.1940.png
 
1129205.1941.png 1129205.1942.png 1129205.1943.png
 
1129205.1945.png 1129205.1946.png 1129205.1947.png
 
1129205.1948.png 1129205.1949.png 1129205.1950.png
 
1129205.1951.png 1129205.1953.png 1129205.1954.png
 
1129205.1955.png 1129205.1956.png 1129205.1957.png
 
1129205.1958.png 1129205.1959.png 1129205.1960.png
 
1129205.1962.png 1129205.1963.png 1129205.1964.png
 
1129205.1965.png 1129205.1966.png 1129205.1967.png
 
1129205.1968.png 1129205.1970.png 1129205.1971.png
 
1129205.1972.png 1129205.1973.png 1129205.1974.png
 
1129205.1975.png 1129205.1976.png 1129205.1977.png
 
1129205.1979.png 1129205.1980.png 1129205.1981.png
 
1129205.1982.png 1129205.1983.png 1129205.1984.png
 
1129205.1985.png 1129205.1987.png 1129205.1988.png
 
1129205.1989.png 1129205.1990.png 1129205.1991.png
 
1129205.1992.png 1129205.1993.png 1129205.1994.png
 
1129205.1996.png 1129205.1997.png 1129205.1998.png
 
1129205.1999.png 1129205.2000.png 1129205.2001.png
 
1129205.2002.png 1129205.2004.png 1129205.2005.png
 
1129205.2006.png 1129205.2007.png 1129205.2008.png
 
1129205.2009.png 1129205.2010.png 1129205.2011.png
 
1129205.2013.png 1129205.2014.png 1129205.2015.png
 
1129205.2016.png 1129205.2017.png 1129205.2018.png
 
1129205.2019.png 1129205.2022.png 1129205.2023.png
 
1129205.2024.png 1129205.2025.png 1129205.2026.png
 
1129205.2027.png 1129205.2028.png 1129205.2029.png
 
1129205.2031.png 1129205.2032.png 1129205.2033.png
 
1129205.2034.png 1129205.2035.png 1129205.2036.png
 
1129205.2037.png 1129205.2039.png 1129205.2040.png
 
1129205.2041.png 1129205.2042.png 1129205.2043.png
 
1129205.2044.png 1129205.2045.png 1129205.2046.png
 
1129205.2048.png 1129205.2049.png 1129205.2050.png
 
1129205.2051.png 1129205.2052.png 1129205.2053.png
 
1129205.2054.png 1129205.2056.png 1129205.2057.png
 
1129205.2058.png 1129205.2059.png 1129205.2060.png
 
1129205.2061.png 1129205.2062.png 1129205.2063.png
 
1129205.2065.png 1129205.2066.png 1129205.2067.png
 
1129205.2068.png 1129205.2069.png 1129205.2070.png
 
1129205.2071.png 1129205.2073.png 1129205.2074.png
 
1129205.2075.png 1129205.2076.png 1129205.2077.png
 
1129205.2078.png 1129205.2079.png 1129205.2080.png
 
1129205.2082.png 1129205.2083.png 1129205.2084.png
 
1129205.2085.png 1129205.2086.png 1129205.2087.png
 
1129205.2088.png 1129205.2090.png 1129205.2091.png
 
1129205.2092.png 1129205.2093.png 1129205.2094.png
 
1129205.2095.png 1129205.2096.png 1129205.2097.png
 
1129205.2099.png 1129205.2100.png 1129205.2101.png
 
1129205.2102.png 1129205.2103.png 1129205.2104.png
 
1129205.2105.png 1129205.2108.png 1129205.2109.png
 
1129205.2110.png 1129205.2111.png 1129205.2112.png
 
1129205.2113.png 1129205.2114.png 1129205.2115.png
 
1129205.2117.png 1129205.2118.png 1129205.2119.png
 
1129205.2120.png 1129205.2121.png 1129205.2122.png
 
1129205.2123.png 1129205.2125.png 1129205.2126.png
 
1129205.2127.png 1129205.2128.png 1129205.2129.png
 
1129205.2130.png 1129205.2131.png 1129205.2132.png
 
1129205.2134.png 1129205.2135.png 1129205.2136.png
 
1129205.2137.png 1129205.2138.png 1129205.2139.png
 
1129205.2140.png 1129205.2142.png 1129205.2143.png
 
1129205.2144.png 1129205.2145.png 1129205.2146.png
 
1129205.2147.png 1129205.2148.png 1129205.2149.png
 
1129205.2151.png 1129205.2152.png 1129205.2153.png
 
1129205.2154.png 1129205.2155.png 1129205.2156.png
 
1129205.2157.png 1129205.2159.png 1129205.2160.png
 
1129205.2161.png 1129205.2162.png 1129205.2163.png
 
1129205.2164.png 1129205.2165.png 1129205.2166.png
 
1129205.2168.png 1129205.2169.png 1129205.2170.png
 
1129205.2171.png 1129205.2172.png 1129205.2173.png
 
1129205.2174.png 1129205.2176.png 1129205.2177.png
 
1129205.2178.png 1129205.2179.png 1129205.2180.png
 
1129205.2181.png 1129205.2182.png 1129205.2183.png
 
1129205.2185.png 1129205.2186.png 1129205.2187.png
 
1129205.2188.png 1129205.2189.png 1129205.2190.png
 
1129205.2191.png 1129205.2194.png 1129205.2195.png
 
1129205.2196.png 1129205.2197.png 1129205.2198.png
 
1129205.2199.png 1129205.2200.png 1129205.2201.png
 
1129205.2203.png 1129205.2204.png 1129205.2205.png
 
1129205.2206.png 1129205.2207.png 1129205.2208.png
 
1129205.2209.png 1129205.2211.png 1129205.2212.png
 
1129205.2213.png 1129205.2214.png 1129205.2215.png
 
1129205.2216.png 1129205.2217.png 1129205.2218.png
 
1129205.2220.png 1129205.2221.png 1129205.2222.png
 
1129205.2223.png 1129205.2224.png 1129205.2225.png
 
1129205.2226.png 1129205.2228.png 1129205.2229.png
 
1129205.2230.png 1129205.2231.png 1129205.2232.png
 
1129205.2233.png 1129205.2234.png 1129205.2235.png
 
1129205.2237.png 1129205.2238.png 1129205.2239.png
 
1129205.2240.png 1129205.2241.png 1129205.2242.png
 
1129205.2243.png 1129205.2245.png 1129205.2246.png
 
1129205.2247.png 1129205.2248.png 1129205.2249.png
 
1129205.2250.png 1129205.2251.png 1129205.2252.png
 
1129205.2254.png 1129205.2255.png 1129205.2256.png
 
1129205.2257.png 1129205.2258.png 1129205.2259.png
 
1129205.2260.png 1129205.2262.png 1129205.2263.png
 
1129205.2264.png 1129205.2265.png 1129205.2266.png
 
1129205.2267.png 1129205.2268.png 1129205.2269.png
 
1129205.2271.png 1129205.2272.png 1129205.2273.png
 
1129205.2274.png 1129205.2275.png 1129205.2276.png
 
1129205.2277.png 1129205.2280.png 1129205.2281.png
 
1129205.2282.png 1129205.2283.png 1129205.2284.png
 
1129205.2285.png 1129205.2286.png 1129205.2287.png
 
1129205.2289.png 1129205.2290.png 1129205.2291.png
 
1129205.2292.png 1129205.2293.png 1129205.2294.png
 
1129205.2295.png 1129205.2297.png 1129205.2298.png
 
1129205.2299.png 1129205.2300.png 1129205.2301.png
 
1129205.2302.png 1129205.2303.png 1129205.2304.png
 
1129205.2306.png 1129205.2307.png 1129205.2308.png
 
1129205.2309.png 1129205.2310.png 1129205.2311.png
 
1129205.2312.png 1129205.2314.png 1129205.2315.png
 
1129205.2316.png 1129205.2317.png 1129205.2318.png
 
1129205.2319.png 1129205.2320.png 1129205.2321.png
 
1129205.2323.png 1129205.2324.png 1129205.2325.png
 
1129205.2326.png 1129205.2327.png 1129205.2328.png
 
1129205.2329.png 1129205.2331.png 1129205.2332.png
 
1129205.2333.png 1129205.2334.png 1129205.2335.png
 
1129205.2336.png 1129205.2337.png 1129205.2338.png
 
1129205.2340.png 1129205.2341.png 1129205.2342.png
 
1129205.2343.png 1129205.2344.png 1129205.2345.png
 
1129205.2346.png 1129205.2348.png 1129205.2349.png
 
1129205.2350.png 1129205.2351.png 1129205.2352.png
 
1129205.2353.png 1129205.2354.png 1129205.2355.png
 
1129205.2357.png 1129205.2358.png 1129205.2359.png
 
1129205.2360.png 1129205.2361.png 1129205.2362.png
 
1129205.2363.png 1129205.2366.png 1129205.2367.png
 
1129205.2368.png 1129205.2369.png 1129205.2370.png
 
1129205.2371.png 1129205.2372.png 1129205.2373.png
 
1129205.2375.png 1129205.2376.png 1129205.2377.png
 
1129205.2378.png 1129205.2379.png 1129205.2380.png
 
1129205.2381.png 1129205.2383.png 1129205.2384.png
 
1129205.2385.png 1129205.2386.png 1129205.2387.png
 
1129205.2388.png 1129205.2389.png 1129205.2390.png
 
1129205.2392.png 1129205.2393.png 1129205.2394.png
 
1129205.2395.png 1129205.2396.png 1129205.2397.png
 
1129205.2398.png 1129205.2400.png 1129205.2401.png
 
1129205.2402.png 1129205.2403.png 1129205.2404.png
 
1129205.2405.png 1129205.2406.png 1129205.2407.png
 
1129205.2409.png 1129205.2410.png 1129205.2411.png
 
1129205.2412.png 1129205.2413.png 1129205.2414.png
 
1129205.2415.png 1129205.2417.png 1129205.2418.png
 
1129205.2419.png 1129205.2420.png 1129205.2421.png
 
1129205.2422.png 1129205.2423.png 1129205.2424.png
 
1129205.2426.png 1129205.2427.png 1129205.2428.png
 
1129205.2429.png 1129205.2430.png 1129205.2431.png
 
1129205.2432.png 1129205.2434.png 1129205.2435.png
 
1129205.2436.png 1129205.2437.png 1129205.2438.png
 
1129205.2439.png 1129205.2440.png 1129205.2441.png
 
1129205.2443.png 1129205.2444.png 1129205.2445.png
 
1129205.2446.png 1129205.2447.png 1129205.2448.png
 
1129205.2449.png 1129205.2452.png 1129205.2453.png
 
1129205.2454.png 1129205.2455.png 1129205.2456.png
 
1129205.2457.png 1129205.2458.png 1129205.2459.png
 
1129205.2461.png 1129205.2462.png 1129205.2463.png
 
1129205.2464.png 1129205.2465.png 1129205.2466.png
 
1129205.2467.png 1129205.2469.png 1129205.2470.png
 
1129205.2471.png 1129205.2472.png 1129205.2473.png
 
1129205.2474.png 1129205.2475.png 1129205.2476.png 1129205.2478.png 1129205.2479.png 1129205.2480.png 1129205.2481.png 1129205.2482.png 1129205.2483.png
 
1129205.2484.png 1129205.2485.png 1129205.2486.png
 
1129205.2488.png 1129205.2489.png 1129205.2490.png 1129205.2491.png 1129205.2492.png 1129205.2493.png 1129205.2494.png 1129205.2495.png 1129205.2496.png 1129205.2498.png 1129205.2499.png 1129205.2500.png 1129205.2501.png 1129205.2502.png 1129205.2503.png
 
1129205.2504.png 1129205.2505.png 1129205.2506.png
 
1129205.2508.png 1129205.2509.png 1129205.2510.png 1129205.2511.png 1129205.2512.png 1129205.2513.png 1129205.2514.png 1129205.2515.png
 
1129205.2517.png
 
1129205.2518.png
 
1129205.2519.png
 
1129205.2520.png
 
1129205.2521.png
 
1129205.2523.png
 
1129205.2524.png
 
1129205.2525.png
 
1129205.2526.png
 
1129205.2527.png
 
1129205.2529.png
 
1129205.2530.png
 
1129205.2531.png
 
1129205.2532.png 1129205.2533.png 1129205.2534.png
 
1129205.2537.png 1129205.2538.png 1129205.2539.png 1129205.2540.png 1129205.2541.png 1129205.2542.png 1129205.2543.png 1129205.2544.png 1129205.2545.png
 
1129205.2547.png
 
1129205.2548.png
 
1129205.2549.png
 
1129205.2550.png
 
1129205.2551.png
 
1129205.2553.png
 
1129205.2554.png
 
1129205.2555.png
 
1129205.2556.png
 
1129205.2557.png
 
1129205.2559.png
 
1129205.2560.png
 
1129205.2561.png
 
1129205.2562.png
 
1129205.2563.png
 
1129205.2565.png
 
1129205.2566.png 1129205.2567.png 1129205.2568.png
 
1129205.2569.png 1129205.2570.png 1129205.2571.png
 
1129205.2573.png 1129205.2574.png 1129205.2575.png
 
1129205.2576.png
 
1129205.2577.png 1129205.2578.png 1129205.2579.png
 
1129205.2581.png
 
1129205.2582.png 1129205.2583.png 1129205.2584.png 1129205.2585.png 1129205.2586.png
 
1129205.2587.png
 
1129205.2589.png
 
1129205.2590.png
 
1129205.2591.png
 
1129205.2592.png 1129205.2593.png 1129205.2594.png 1129205.2595.png
Zgłoś jeśli naruszono regulamin