EMC2_Developer_Manual.pdf

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V2.3 Developers Handbook
The EMC Team
December 29, 2008
i
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Contents
Cover
i
I EMC2 Code Notes
1
1 Introduction 2
1.1 Intended audience . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
1.2 Organisation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2
2 Overview of EMC2
3
2.1 Terms and definitions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
2.2 Architecture overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3
3 Motion Controller
5
3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.2 Block diagrams and Data Flow . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
3.3 Commands . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3.1
ABORT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3.1.1 Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3.1.2 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
3.3.2
FREE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3.2.1 Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3.2.2 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3.3
TELEOP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3.3.1 Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
3.3.3.2 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3.4
COORD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3.4.1 Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3.4.2 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3.5
ENABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3.5.1 Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3.5.2 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
ii
CONTENTS
iii
3.3.6
DISABLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
3.3.6.1 Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3.6.2 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3.7
ENABLE_AMPLIFIER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3.7.1 Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3.7.2 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3.8
DISABLE_AMPLIFIER . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3.8.1 Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3.8.2 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3.9
ACTIVATE_JOINT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3.9.1 Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
3.3.9.2 Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.10 DEACTIVATE_JOINT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.10.1Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.10.2Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.11 ENABLE_WATCHDOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.11.1Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.11.2Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.12 DISABLE_WATCHDOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.12.1Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.12.2Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
3.3.13 PAUSE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.13.1Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.13.2Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.14 RESUME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.14.1Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.14.2Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.15 STEP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.15.1Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.15.2Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.16 SCALE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12
3.3.16.1Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.16.2Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.17 OVERRIDE_LIMITS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.17.1Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.17.2Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.18 HOME . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.18.1Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
CONTENTS
iv
3.3.18.2Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.19 JOG_CONT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
3.3.19.1Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3.19.2Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3.20 JOG_INCR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3.20.1Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3.20.2Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3.21 JOG_ABS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3.21.1Requirements . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
3.3.21.2Results . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3.22 SET_LINE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3.23 SET_CIRCLE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3.24 SET_TELEOP_VECTOR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3.25 PROBE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3.26 CLEAR_PROBE_FLAG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.3.27 SET_xix . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
3.4 Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4.1 Overview . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4.2 Homing Sequence . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4.3 Configuration . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4.3.1 home_search_vel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4.3.2 home_latch_vel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
3.4.3.3 home_final_vel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4.3.4 home_ignore_limits . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4.3.5 home_use_index . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4.3.6 home_offset . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.4.3.7 home . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
3.5 Backlash and Screw Error Compensation . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
4 Task controller (EMCTASK)
20
5 IO controller (EMCIO)
21
6 User Interfaces
22
7 libnml 23
7.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7.2 LinkedList . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7.3 LinkedListNode . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7.4 SharedMemory . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7.5 ShmBuffer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
7.6 Timer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7.7 Semaphore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
7.8 CMS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

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