automatyka_i_sterowanie_wyklad_9.pdf

(252 KB) Pobierz
Microsoft Word - ASw9.doc
Jacek Kabziński
Automatyka i sterowanie
————————————————————————————————————————
147417399.014.png 147417399.015.png
D(s)
N(s )
E(s )
Y(s )
R(s)
F(s )
C(s)
U(s)
v(s)
P(s )
n(s )
regulator
obiekt
F(s)=1 – sprz. od uchybu
2
Automatyka i sterowanie 9 Sterowanie forsujące
Układy czasu ciągłego
147417399.016.png 147417399.017.png 147417399.001.png
6 transmitancji:
Na sygnał zadając y
Na zakłócenie
T
T
T
YN
, YD
, YR
;
Y
=
FPC
R
+
P
D
+
1
N
,
n
=
FPC
R
+
P
D
+
−
PC
N
,
1
+
PC
1
+
PC
1
+
PC
1
+
PC
1
+
PC
1
+
PC
FC
1
−
C
v
=
R
+
D
+
N
,
Na szum pomiarowy
1
+
PC
1
+
PC
1
+
PC
P(s)C(s) Transmitancja układu otwartego
T
T
S( s )
=
1
funkcja wrażliwości
S(s) T (s)
+ =
1
T
1
+
P(s)C(s)
YR
UN
, UD
, UR
:
U
=
FC
R
+
−
PC
D
+
−
C
N
E
=
F
R
+
−
P
D
+
−
1
N
1
+
PC
1
+
PC
1
+
PC
,
1
+
PC
1
+
PC
1
+
PC
3
Automatyka i sterowanie 9 Sterowanie forsujące
Układy czasu ciągłego
147417399.002.png 147417399.003.png 147417399.004.png 147417399.005.png
Poszukamy innych konfiguracji układu, które pozwolą:
• Usunąć wpływ mierzalnych zakłóceń
• Poprawić odpowiedź na sygnał zadający
• Nie pogarszają stabilności
• Mogą być łączone ze sprzężeniem zwrotnym
4
Automatyka i sterowanie 9 Sterowanie forsujące
Układy czasu ciągłego
Ale wymagają dokładnych modeli obiektu
147417399.006.png 147417399.007.png 147417399.008.png
Usunąć wpływ mierzalnych zakłóceń Jeżeli
F(s) P(s) −
=
1
to wpływ zakłócenia znika
1
T (s)
=−
(
1
F(s)P(s) P(s)
)
1
T (s)
=−
1
F(s)P(s) P(s)
)
yd
1
2
1
+
C(s)P(s)P(s)
yd
1
2
1
2
mniejsza wrażliwość na zmiany obiektu
Jak znaleźć realizowalną odwrotność P 1 (s) ( nazwijmy ją X(s)) ?
V(s) X(s)P(s)U(s)
1
, v(t) musi być bliskie u(t) ,
J
∞
= −
(
v( t ) u( t ) dt in
) 2
→
0
5
Automatyka i sterowanie 9 Sterowanie forsujące
Układy czasu ciągłego
(
=
∫
147417399.009.png 147417399.010.png 147417399.011.png 147417399.012.png 147417399.013.png

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika:

Zgłoś jeśli naruszono regulamin