Stanowisko do badania algorytmów sterowania napędami robotów.pdf
(
12030 KB
)
Pobierz
174761651 UNPDF
PolitechnikaWrocławska
WydziałElektroniki
KIERUNEK: ElektronikaiTelekomunikacja(EiT)
SPECJALNO:ElektroniczneiKomputeroweSystemyAutomatyki(ESA)
PRACADYPLOMOWA
MAGISTERSKA
STANOWISKODOBADANIAALGORYTMÓW
STEROWANIANAPDAMIROBOTÓW
Autor: Prowadz¡cyprac¦:
RafałWegner drin».MarekWnuk
Ocena:
Wrocław2003
dedykuj¦rodzicom
Składamserdecznepodzi¦kowania
Panu
drMarkowiWnukowi
zawskazanietematu,
po±wi¦conyczasizaanga»owanie
Spistre±ci
1Wst¦p 5
1.1Celizakrespracy............................ 5
1.2Krótkieomówienieorganizacjipracy................. 6
2Budowastanowiskabadawczego 7
2.1Cz¦±ciskładowestanowiska...................... 7
2.1.1Manipulator........................... 9
2.1.2Jednostkanadrz¦dna......................11
2.1.3Sterowniknap¦duVFMC...................12
2.1.4Układymocy..........................14
2.1.5Konstrukcjakompletnegosterownika.............15
3Oprogramowaniewbudowanesterownika 17
3.1Ogólnaideatworzeniaoprogramowania................17
3.2Cz¦±¢wymagaj¡cazdefiniowania...................18
3.3KoprocesorCzasowy..........................19
3.4OpisfunkcjiTPUu»ywanychwoprogramowaniu..........21
3.4.1FunkcjaPWM(PulseWidthModulationTPUFunction)..21
3.4.2FunkcjaQDEC(QuadratureDecodeTPUFunction)....22
3.5KolejkowanyModułTransmisjiSzeregowej..............24
3.6ModułIntegracjiSystemu.......................26
3.7TrooperII................................28
4Oprogramowanieu»ytkownika 33
4.1Ideabudowyoprogramowaniau»ytkownika..............33
4.2Plikinagłówkowe............................35
4.2.1Przypisaniefunkcjimailbox-om................35
4.2.2Strukturawymianydanych...................36
4.3Programgłówny.............................37
4.3.1P¦tlagłówna..........................37
4.3.2Obsługaprzerwania
cykl
...................39
4.3.3ProtokółMBHSF........................41
4.3.4Oprogramowaniewymagaj¡ceuzupełnienia..........42
1
2
5Oprogramowaniejednostkinadrz¦dnej 44
5.1Programdoładowania(
Loader
)....................44
5.1.1Opcje
Loadera
..........................45
5.1.2Transmisjaaplikacjisterownikaprzypomocyprotokołu
kermit
46
5.2
Newtrop
.................................46
5.3
Kolek
..................................47
5.4
Doklad
..................................50
5.5
Opera
..................................52
6Przykładimplementacjialgorytmu 53
6.1Równaniesterownika-posta¢ci¡gła.................53
6.2Procedurarealizuj¡caalgorytmsterowaniaPID...........54
6.3Pozostałemodyfikacjeoprogramowania................54
6.4Wyniki..................................57
7Podsumowanie 65
8Dodatki 67
8.1Instrukcja................................67
8.2ZmianywsterownikuVFMCwstosunkudo[8]...........69
8.3Zmianywstopniumocywstosunkudo[8]..............73
Plik z chomika:
XXXwszystkoXXX
Inne pliki z tego folderu:
Bones and Muscles - An Illustrated Anatomy (Malestrom)(1).pdf
(9645 KB)
BLACKWELL'S BASIC SCIENCE COLOR ATLAS(1).pdf
(20369 KB)
SINELNIKOV tom III(2).pdf
(93212 KB)
SINELNIKOV tom II(2).pdf
(183494 KB)
SINELNIKOV tom I(2).pdf
(84849 KB)
Inne foldery tego chomika:
! F1 2012 PL DUBBING POLSKI
! MEGA WYBÓR 1600 filmów porno
! MEGA WYBÓR 1600 filmów porno(1)
!!►007 Legends
!!►LEGO - Władca Pierścieni [ PL ]
Zgłoś jeśli
naruszono regulamin