Mechanizacja-zastępowanie pracy fizycznej ludzi i zwierząt napędem mechanicznym (silniki elektryczne i spalinowe)Automatyzacja–zastępowanie człowieka w czynnościach sterowniczych przez odpowiednie urządzenia sterujące.System–zbiór elementów tworzących funkcjonalną całośćSygnał –umowna cech określonej wielkości fizycznej niosąca ze sobą informację.Zakłócenie–wielkości podlegające zmianą przypadkowymUkład sterowania–Jest to taki układ, który składa się z obiektu sterowania i oddziałującego na niego urządzenia.Obiekt-proces technologiczny lub urządzenie podlegające zadaniu sterowaniaczłon podstawowy-element systemu, w którym następuje przetworzenie sygnału wejściowego na wyjściowy w sposób elementarny(tzn. z użyciem najprostszych operacji matematycznychsterowanie-celowe oddziaływanie na przebieg procesów(ręczne lub automatyczne)-zespół czynności zapewniający korzystniejsze stany systemu ze względu na założony celregulacja-sterowanie w układzie zamkniętym w z ujemnym sprzężeniem zwrotnymrównanie różniczkowe- równanie, które wyznacza zależność między nieznaną funkcją a jej pochodnymi.linearyzacja-zastąpienie funkcji nieliniowej prostą styczną do niej w punkcie pracy najczęściej przez rozwinięcie w (ograniczony ) szereg Tayloratransmitancja operatorowa jest to iloraz transformaty sygnału wyjściowego Y(s) do transformaty sygnału wejściowego U(s) przy zerowych warunkach początkowych.przekształcenie Laplace’a-(transformata)-przyporządkowanie funkcji x(t) zmiennej rzeczywistej t funkcji x(s) zmiennej zespolonej s wg wzoru znanego jako całka Laplace’atransmitancja widmowa- stosunek wartości zespolonej odpowiedzi Y układu wywołanej wymuszeniem sinusoidalnym, do wartości zespolonej tego wymuszenia, w stanie ustalonym. wielomian charakterystyczny Mianownik transformacji G(s) jest wielomianem charakterystycznym równania. Jeżeli u(t) = 0, to sygnał y(t) = ci – stałe gi(t) – wielomiany si – pierwiastki y(s)charakterystyka statyczna-zależność wielkości wyjściowej od wejściowej w stanie ustalonym np. liniowa lub nieliniowa, dynamiczna- w stanie nieustalonymstan ustalony-Stan ustalony jest stanem, dla którego w układzie nie występują już zmiany sygnału wyjściowegoprzebieg przejściowy-przebieg odchyłki regulacji e(t) w czasie (lub wielkości regulowanej) wywołany skokową zmianą zakłócenia z(t)odchyłka regulacji odchyłka regulacji jest różnicą pomiędzy wartością zadaną a wartością otrzymaną Odchyłka1)statyczna es – jest różnicą sygnałów wartości zadanej yz i sygnału wyjściowego z obiektu y w stanach ustalonych2)dynamiczna ed – jest to maksymalna wartość odchyłki e( t ), występująca w przebiegu przejściowymPrzeregulowanie(oscylacyjność)–jest to bezwzględna wartość stosunku dwóch sąsiednich amplitud przebiegu przejściowegoCzas regulacji tr – jest to czas jaki upływa po wystąpieniu wymuszenia skokowego do chwili, gdy odchyłka regulacji osiągnie wartość ustaloną z tolerancją sterownik PLC (Programowalny Sterownik Logiczny)uniwersalne urządzenie mikroprocesorowe przeznaczone do sterowania pracą maszyny lub urządzenia technologicznego charakterystyka amplitudowo-fazowa Krzywa złożona z punktów na płaszczyźnie zespolonej za pomocą A,j dla poszczególnych częstotliwości wÎ(0,¥) nazywa się charakterystyką amplitudowo-fazową. Charakterystyka amplitudowo-fazowa jest opisana funkcją zmiennej zespolonej jw, która nazywa się transmitancją widmową. Charakterystyka skokowa i impulsowa – Mając transmitancję wylicza się transformatę sygnału wyjściowego Y(s) =G(s)×U(s). Następnie określa się sygnał pobudzający Odpowiednią charakterystykę oblicza się za pomocą odwrotnego przekształcenia Laplace’a
charakterystyka amplitudowo-częstotliwościowa M(w) = f(logw) j = f(w) - fazowo – częstotliwo.Przy rysowaniu charakterystyk amplitudowo-częstotliwościowych stosuje się współrzędne logarytmiczne.
Amplitudę podaje się w decybelach 20 log a = a dB regulatory PID- proporcjonalno –całkująco-różniczkujący u(t)=kp[e(t)+ ]
agro_3