sterowanie.pdf

www.pandm.prv.pl

STEROWANIE A REGULACJA

Sterowanie – to proces nerwowo-mi ħĻ niowy (dwukierunkowy)

- współdziałanie ukł. nerwowego z ukł. mi ħĻ niowym

- podporz Ģ dkowanie ukł. mi ħĻ niowego (ukł. sterowania) układowi nerwowemu (steruj Ģ cemu)

Sterowanie w ukł. otwartym i zamkni ħ tym

Ukł. otwarty:

z (zaburzenia zewn ħ trzne)

ukł. steruj Ģ cy ukł. sterowany Y (wynik akcji)

regulator x obiekt regulowany

Dlaczego jest to ukł. otwarty:

- bardzo mały czas, tak Ň e nie ma mo Ň liwo Ļ ci na wprowadzenie korekty (stała czasowa)

Ukł. zamkni ħ ty:

z (zaburzenia zewn ħ trzne)

ukł. steruj Ģ cy ukł. sterowany Y (wynik akcji)

regulator x obiekt regulowany

U (inf. zwrotna) aby zmodyfikowa ę zakłócenia zewn ħ trzne

Dlaczego jest to układ zamkni ħ ty:

- w tym przypadku wyst ħ puje ju Ň REGULACJA

Kryteria jako Ļ ci procesu sterowania

1. Stabilno Ļę – jest to wła Ļ ciwo Ļę ukł. nerwowego (steruj Ģ cego), zapewnia powrót do

równowagi po zadziałaniu zakłócenia (umiej ħ tno Ļę skorygowania czynnika zewn ħ trznego).

2. Max. pasmo przenoszenia – mo Ň liwo Ļę bardzo dobrej regulacji przy maksymalnej

pr ħ dko Ļ ci V max. (umiej ħ tno Ļę dobrego skorygowania pomimo maksymalnej pr ħ dko Ļ ci

wykonywania zadania).

3. Dokładno Ļę sterowania – jak najmniejszy bł Ģ d.

4. Czas reakcji – czas obiegu informacji (do minimum).

Sprz ħŇ enie zwrotne

1 . Sprz ħŇ enie zwrotne proste:

x ( + ) U ( + )

ukł. nerwowy ukł. kostno - mi ħĻ niowy Y ( + )

- bardzo mały czas

- ma miejsce gdy robimy co Ļ po raz pierwszy

2. Sprz ħŇ enie zwrotne dodatnie i ujemne ( + ) i ( - ):

x ( + ) U ( + )

ukł. nerwowy ukł. kostno - mi ħĻ niowy Y ( + )

E (t) + -

- U ( t ) sygnał wej Ļ cia

- E ( t ) uchyb

- w ħ zeł – porównywanie informacji, KOMPARATOR

- d ĢŇ ymy aby y ( t ) – x ( t )

www.pandm.prv.pl

- informacja wraca na pocz Ģ tek jako uchyb do regulatora, jest modyfikowana i znów wraca

do efektora

- cel: aby E ( + ) ~ 0

Przykład:

Sprz ħŇ enie zwrotne ( + ): bodziec si ħ pot ħ guje i wzmacnia sygnał pierwotny, np.: kichanie

czy wytrysk.

Sprz ħŇ enie zwrotne ( - ): regulacja +/- okre Ļ lonych dopuszczalnych warto Ļ ci homeostazy,

raczej hamuje, np.: utrzymywanie stałego napi ħ cia mi ħĻ niowego;

je Ň eli bodziec b ħ dzie wi ħ kszy od mo Ň liwo Ļ ci to zaburzy

homeostaz ħ , np. utrata równowagi.

Schematy ukł. sterowania

(Bernstain – ruchy dowolne)

P ħ tlowe kr ĢŇ enie 5

1. efektor

2. receptor 6 4

3. element programu

4. mechanizm porównuj Ģ cy

5. mechanizm przekodowania 3

6. regulator

OBIEKT – Ļ rodowisko zewn ħ trzne

1 2

OBIEKT

2) odbiera faktyczne warto Ļ ci regulowanych wielko Ļ ci

3) wskazuje na warto Ļę regulowanego efektu

4) okre Ļ la ró Ň nic ħ pomi ħ dzy oczekiwaniem a faktycznymi warto Ļ ciami regulowanej wielko Ļ ci

5) przekłada sygnały, ró Ň nic ħ pomi ħ dzy oczekiwaniem a faktycznymi warto Ļ ciami

regulowanej wielko Ļ ci

6) wzmacnia lub hamuje bodziec dotycz Ģ cy efektora

Program ruchu składa si ħ z dwóch cz ħĻ ci:

- znaczeniowej: Ļ wiadoma, ukierunkowana na cel; my Ļ lenie Ļ wiadome „co robi ę ”

- wykonawczej: oparta na nabytych do Ļ wiadczeniach motorycznych; tzw. pami ħę ruchowa

„jak robi ę ”

Pier Ļ cienie zewn ħ trzne i wewn ħ trzne

MÓZGOWIE

pier Ļ cie ı

zewn.

pier Ļ cie ı

wew.

www.pandm.prv.pl

Zasady :

1) je Ň eli si ħ uczymy nowych ruchów to korzystamy z receptorów pier Ļ cienia zewn ħ trznego

2) je Ň eli wykonujemy ruch lepiej to korzystamy z obu pier Ļ cieni

3) je Ň eli ruch opanujemy to korzystamy z receptorów pier Ļ cienia wewn ħ trznego

Cel nauki:

Opanowanie czucia swojego ciała tak aby mo Ň na było korzysta ę tylko z prioprioreceptorów (

pier Ļ cienia wewn ħ trznego)

Czas reakcji ( przepływ informacji w ukł. nerw.)

Organizm sam zmodyfikował budow ħ anatomiczn Ģ yukł. nerwowego z powodu

zró Ň nicowania funkcji:

- receptory pier Ļ cienia zewn.: t= 0,3- 0,5 sek. V= 2,3 Hz

- receptory pier Ļ cienia wew.: działaj Ģ automatycznie, s Ģ du Ň o szybsze. Z cz ħ stotliwo Ļ ci Ģ

korekcji V= 10-12 Hz t= 0,08-0,1 sek.

OCENA PROCESU STEROWANIA

Zadanie

Kryteria jako Ļ ci

Wykona ę dokładnie ruch pod wzgl ħ dem

przestrzennym( bez zakłóce ı i ogr.

ruchowych

dokł sterowanie

Wykona ę dokładny ruch, który jest

zakłócany z zewn Ģ trz

dokł. sterowania i stabilizacji

Układ nerwowy i rodzaje czynno Ļ ci( tabela gdzie Ļ w ksi ĢŇ ce)

Struktury ukł. nerwowego

Rodzaje czynno Ļ ci

...........................

...............................

Struktura fazowa ruchu

uwarunkowania

zewn ħ trzne

uwarunkowania

wewn ħ trzne

kinematyka

dynamika

Aktywno Ļę

okre Ļ lonej

grupy mm.

Czynniki

przestrzenne

Czynniki

siłowe

Czynniki czasowe

Czynniki

pr ħ dko Ļ ciowe

Czynniki

masowe

Charakter kinematyczny:

- cz. przestrzenne (k Ģ t, droga)

- cz. czasowe (czas, tempo, rytm, przy Ļ pieszenie)

Charakter dynamiczny:

- cz. masowe (masa, moment bezwładno Ļ ci)

- cz. siłowe (siła, moment siły)

Grupy:

www.pandm.prv.pl

Cechy ruchu:

Powtarzalno Ļę struktury fazowej ruchu

Dokładno Ļę

Tempo

Rytm

Rytm- zale Ň y od stosunku czasu trwania poszczególnych faz, -zwany tzw. geometri Ģ ruchu,

-mo Ň na rytm opisa ę na podstawie np. dynamometru

UWAGA- zmiana jednej fazy w ramach cało Ļ ci struktury nie odnosi si ħ tylko do

tej fazy, ale do całego ruchu

Ruch skojarzony w kr ħ gosłupie- w kr ħ gosłupie jest wiele ruchów, które si ħ razem ł Ģ cz Ģ

Kryteria podziału ze wzgl. na czas trwania:

faza przygotowawcza

f. główna

f. ko ı cowa

Ka Ň da faza ma cel np.: wst ħ pne rozci Ģ gni ħ cie mm, rozwini ħ cie jak najwi ħ kszego impulsu

siły, ochrona org. przed kontuzj Ģ

Tempo- to ilo Ļę cykli w jednostce czasu i cz ħ stotliwo Ļę ruchu

Technika ruchu- zbiór czynno Ļ ci ruchowych słu ŇĢ cych do wykorzystania strukturalnych

i funkcjonalnych wła Ļ ciwo Ļ ci człowieka i podporz Ģ dkowuj Ģ cy zasady

biomechaniczne, celem uzyskania max. rezultatów

Czynniki:

strukturalne- budowa osiowa- d Ņ wignie

funkcjonalne- mi ħĻ nie- siłowniki

I CZYNNIKI STRUKTURALNE- bierny aparat ruchu, poszczególne człony kostne

umo Ň liwiaj Ģ ce przenoszenie sił (podpór, mo Ň liwo Ļę ruchu, ochrona, amortyzacja)

np.: krzywizny kr ħ gosłupa, wysklepienie stopy.

Ruchomo Ļę – gibko Ļę :

−

zale Ň y od budowy anat. stawu, poniewa Ň ka Ň dy staw ma inn Ģ budow ħ

−

mo Ň liwo Ļę przemieszczania 1 członu wzgl ħ dem 2 czł. ze skrajnych ustawie ı

(goniometr). Zale Ň y ona od:

−

budowy stawu

−

mi ħĻ ni

wi ħ zadeł, obr Ģ bka stawowego, torebki, ogr. zakresu ruchu

Ruchomo Ļę szkieletowa:

- bierna z mm, ale ruch wykonuje siła zewn.

- bez czynnego udziału mm

- czynna z mm

−

Ruchliwo Ļę – ruchomo Ļę - mo Ň e si ħ zmienia ę w zale Ň no Ļ ci od p.w

D Ņ wignie …..?

Obci ĢŇ enie:

www.pandm.prv.pl

O charakterze statycznym

O charakterze dynamicznym

Rodzaje obci ĢŇ e ı :

- Ļ ciskanie

- rozci Ģ ganie

- zgi ħ cie

- skr ħ cenie

Poł Ģ czenia ko Ļ ci – to stawy (kuliste, cylindryczne, eliptyczne, bloczkowe)

Ruchy w stawach – post ħ powe, Ļ rubowe, obrotowe, Ļ lizg

PARA BIOKINEMATYCZNA

- Ła ı cuch biokinematyczny otwarty

- Ła ı cuch biokiematyczny zamkni ħ ty

STOPNIE SWOBODY RUCHU- ciało zupełne swobodne ma 6° swobody ruchu

Para kinematyczna- dwa człony poł Ģ czone stawem

Ła ı cuch kinematyczny- wiele członów poł Ģ czonych stawami

- otwarty, gdy dło ı jest wolna (nie jest ufiksowana)- ruch trudniejszy

- zamkni ħ ty, gdy nie jest „wolna”(jest ufiksowana)- ruch łatwiejszy

Zaczynamy pracowa ę z pacjentem w ła ı cuchu zamkni ħ tym a ko ı czymy na ruchach

w ła ı cuchu zamkni ħ tym.

TRANSFER MOMENTÓW SIŁ MM- uzyskanie silnego momentu(silnych grup mm) na

słabe

Bardzo słaby moment sił zostaje zast Ģ piony du ŇĢ sił Ģ ramion i łopatek, przej ħ ta siła

Plik z chomika:

Inne pliki z tego folderu:

Inne foldery tego chomika: