Sensory
Sensory jako jedne z elementów odpowiadających za komunikację jednostki sterującej z otoczeniem możemy podzielić na:
· Stykowe
· Bezstykowe
Za pomocą sensorów analogowych przetwarzane mogą być wielkości mechaniczne lub elektryczne. Podstawowym zadaniem sensorów w robcie jest wykrycie przeszkody i poinformowanie o tym sterownika. We współpracy z sensorami występują zwykle przetworniki A/C które przetwarzają iformację tak aby mogła zostać ona zinterpretowana przez kotroler który operuje tylko odpowiednimi ciągami binarnymi (bitami).
Najprostsze stosowane sensory to sensory stykowe (na ogół dwustanowe). Wady tego typu sensorów to przede wszystkim stosunkowo mała żywotność styków oraz ich drgania przy zwieraniu i/lub rozwieraniu oraz wąski zakres detekcji przeszkód. Sensory te działają dopiero po bezpośrednim zetknięciu z przeszkodą.
Sensory ultradźwiękowe Zakres działania od kilku centymetrów nawet do kilku metrów i jest zależny od mocy urządzenia. Nadajnik geruje sygnały dźwiękowe o częstotliwości wyższej od górnej granicy słyszalności ucha ludzkiego.
Sensory podczerwone. Do generacji sygnału stosowane są diody IR natomiast do detekcji stosuje się scalone odbiorniki a zakres częstotliwości ich odbioru mieści się w określonym przedziale 30-33 kHz. Czujniki są dość odporne na zakłucenia a sygnał wyjściowy przesyłany jest w postaci cyfrowej do kontrolera.
Line tracking sensors To czujniki optyczne nie służące do pomiaru odległości lub obecności przedmiotu lecz detekcji koloru linii nad którą się znajduje. Czujnik umieszczony jest nisko nad podłożem i posiada trzy nadajniki oraz odbiorniki o trzech różnych barwach (RGB). Ponieważ każdy kolor w innym stopniu rozprasza światło i na tej podstawie jest określana barwa światła.
mechatronika