Plik komunikacji pomiedzy interpreterem jezyka sterowania --------------------------------------------------------- Elastycznego Gniazda Montazowego a sysytemem symulacyjnym. ---------------------------------------------------------- 1. Zawartosc pliku 3 x longint - zadawane wspolrzedne x,y,z robota w 0.01mm 3 x longint - aktualne wspolrzedne x,y,z robota w 0.01mm 6 bajtow - zadawane parametry ruchu: os, predkosc, tolerancja, przyspieszenie, punkt posredni, hamulec 16 bajtow - porty zapisywane przez interpreter (0/1) 24 bajty - porty czytane przez interpreter (0/1) 1 bajt kontrolny - powoduje reset symulowanego systemu, jesli interpreter wstawi tam wartosc 1 Laczna dlugosc pliku: 71 bajtow 2. Sciezka i nazwa pliku: Moze byc dowolna: system symulacyjny korzysta z tekstowego pliku konfiguracyjnego, w ktorym te dane sa dostepne i mozna je dowolnie zmieniac. Standardowa nazwa pliku jest EMS_SYM.KOM Uwaga! System symulacyjny zaklada, ze dany plik znajduje sie pod wskazana nazwa na wskazanej sciezce (w przeciwnym razie sygnalizuje blad). Wstepnie ustawiony plik komunikacyjny o nazwie EMS_SYM.KOM dolaczam do maila. 3. Uwagi szczegolowe: a) Bajt kontrolny (RESET) jest zerowany przez system symulacyjny jako potwierdzenie zresetowania. Z punktu widzenia interpretera wystarczy wiec ustawienie tego bajtu na 1 kiedy zachodzi potrzeba resetowania symulowanego systemu b) Interpreter jest odpowiedzialny za ewentualne zresetowanie (tj. ustawienie odpowiednich wartosci poczatkowych) wszystkich portow ustawianych komenda SET jak rowniez zadawanych wartosci dotyczacych wspolrzednych i parametrow ruchu (najlepiej PRZED ustawieniem bajtu kontrolnego na 1) c) Pozostale operacje na pliku komunikacyjnym odbywaja sie z punktu widzenia interpretera tak samo jak wspolpraca z rzeczywistym gniazdem montazowym tzn. interpreter jest odpowiedzialny za ustawianie odpowiednich wartosci bajtow w pliku (oprocz bajtu kontrolnego RESET - o czym byla mowa wyzej - system symulacyjny NIE INGERUJE w te wartosci a tylko je odczytuje).
bobex10