Uniwersytet Warmińsko – Mazurski

Wydział Nauk Technicznych

Katedra Elektrotechniki i Energtyki

                  Instrukcje pomocnicze do laboratorium z przedmiotu „Podstawy automatyki”

Uniwersytet Warmińsko – Mazurski

Wydział Nauk Technicznych

Katedra Elektrotechniki i Energtyki

Ćwiczenie Nr4

BADANIE STABILNOŚCI UKŁADÓW LINIOWYCH DYNAMICZNYCH. CĘŚĆ I.

Funkcje SCILAB potrzebne do wykonania ćwiczenia.

roots- wyznacza pierwiastki równania charakterystycznego transmitancji

     s = poly(0,”s”)

     m = s^3+ 4s^2+3s+1

     x=roots(m)

Funkcje i instrukcje niezbędne do programowania oraz obliczeń są zawarte w poprzednich instrukcjach laboratoryjnych.

CZĘŚĆ II. ZADANIA DO WYKONANIA.

1.      Dla podanej transmitancji układu otwartego o współczynnikach k=1, T1=0.4, T2=0.2 znajdź bieguny transmitancji i określ stabilność układu po zamknięciu pętli sprzężenia zwrotnego. Wyznacz transmitancję układu zamkniętego Gz. Za pomocą odpowiedniej funkcji SCILAB znajdź bieguny transmitancji oraz sprawdź czy pokrywają się one z biegunami obliczonymi, wykreśl charakterystykę amplitudowo-fazową układu otwartego Go(s) i wywnioskuj czy układ po zamknięciu pętli sprzężenia zwrotnego będzie stabilny.

2.     Napisz program, który będzie wykreślał charakterystykę amplitudowo-fazową układu inercyjnego III rzędu w zależności od wzmocnienia k, dla układu otwartego i zamkniętego. Stałe czasowe wynoszą: T1=1; T2=0.5; T3=0.2;